2025年测绘师SLAM（即时定位与地图构建）技术数据处理专题试卷及解析.pdfVIP

2025年测绘师SLAM（即时定位与地图构建）技术数据处理专题试卷及解析1

2025年测绘师SLAM（即时定位与地图构建）技术数据处

理专题试卷及解析

2025年测绘师SLAM（即时定位与地图构建）技术数据处理专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在SLAM系统中，激光雷达（LiDAR）数据预处理的主要目的是什么？

A、提高数据采集速度

B、消除噪声和异常值

C、增加点云密度

D、优化电池消耗

【答案】B

【解析】正确答案是B。激光雷达数据预处理的主要目的是消除噪声和异常值，提

高数据质量，为后续的特征提取和匹配提供可靠的数据基础。A选项错误是因为预处理

不改变数据采集速度；C选项错误是因为预处理不会增加点云密度，反而可能因滤波减

少点云数量；D选项错误是因为预处理与电池消耗无直接关系。知识点：SLAM数据预

处理流程。易错点：容易混淆预处理的目的和数据采集优化的目的。

2、在视觉SLAM中，特征点匹配最常用的算法是？

A、SIFT算法

B、RANSAC算法

C、ICP算法

D、卡尔曼滤波算法

【答案】A

【解析】正确答案是A。SIFT（尺度不变特征变换）算法是视觉SLAM中最常用的

特征点匹配算法，具有良好的尺度和旋转不变性。B选项RANSAC是用于剔除错误匹

配的算法；C选项ICP主要用于点云配准；D选项卡尔曼滤波是状态估计算法。知识

点：视觉SLAM特征提取与匹配。易错点：容易混淆特征匹配算法和后续处理算法的

功能。

3、SLAM系统中的回环检测（LoopClosure）主要解决什么问题？

A、提高传感器采样率

B、减少计算资源消耗

C、消除累积误差

D、增加地图分辨率

【答案】C

【解析】正确答案是C。回环检测的主要作用是当机器人返回到已访问过的位置时，

通过识别该位置来消除累积误差，提高地图的一致性和定位精度。A选项与回环检测无

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关；B选项回环检测会增加计算量；D选项回环检测不改变地图分辨率。知识点：SLAM

回环检测原理。易错点：容易忽视回环检测对累积误差的修正作用。

4、在SLAM系统中，EKFSLAM和PFSLAM的主要区别在于？

A、使用的传感器类型不同

B、状态估计方法不同

C、地图表示方式不同

D、应用场景不同

【答案】B

【解析】正确答案是B。EKFSLAM使用扩展卡尔曼滤波进行状态估计，而PFSLAM

使用粒子滤波进行状态估计，这是两者最本质的区别。A选项两者都可以使用相同类型

的传感器；C选项地图表示方式不是主要区别；D选项应用场景可能有重叠。知识点：

SLAM滤波算法比较。易错点：容易混淆不同滤波算法的应用场景和原理。

5、在点云配准中，ICP算法的主要局限性是什么？

A、计算速度太慢

B、需要良好的初始估计

C、不能处理动态物体

D、只能处理2D数据

【答案】B

【解析】正确答案是B。ICP（迭代最近点）算法的主要局限性是需要良好的初始估

计，否则容易陷入局部最优解。A选项ICP计算速度相对较快；C选项虽然ICP对动

态物体敏感，但这不是主要局限性；D选项ICP可以处理3D数据。知识点：点云配准

算法。易错点：容易忽视初始估计对ICP算法性能的重要影响。

6、在SLAM系统中，位姿图优化（PoseGraphOptimization）的主要目的是？

A、减少地图存储空间

B、提高实时性

C、全局一致性优化

D、简化传感器模型

【答案】C

【解析】正确答案是C。位姿图优化的主要目的是通过调整所有位姿节点来获得全

局一致性的地图和轨迹。A选项优化可能增加存储需求；B选项优化是离线过程，不提

高实时性；D选项与传感器模型无关。知识点：SLAM后端