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小型微型计算机系统2024年12月第12期
DOI:10.20009/j.cnki.21-1106/TP.2023-0569
JournalofChineseComputerSystemsVol.45No.122024
输入幅值及其变化率受限下的机械臂预设性能控制
刚,王朝立?
王勇,王
1（上海理工大学机器智能研究院，上海200093）
2（上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093
E-mail:gwang@usst.edu.cn
摘要：针对输入幅值以及输入变化率受限的机械臂轨迹跟踪控制问题，设计了一种新的鲁棒自适应预设性能控制方案.相关
控制策略采用嵌套平滑饱和函数约束系统状态以确保闭环系统满足预设的瞬态和稳态性能指标，同时考虑系统控制信号的幅
度及其变化率的限制，避免系统因控制信号发生突变对系统稳定性产生影响.此外，由于无需对不确定动力学进行估计或者补
偿，所提出的控制算法复杂度低，增益选择简单，易于在机械臂系统中实现.最后，通过对机械臂模型进行仿真验证所提出方法
的有效性和可行性.
关键词：输人饱和；输入变化率受限；预设性能控制；自适应控制
中图分类号：TP27文献标识码：A文章编号：1000-1220(2024)12-2923-06
PrescribedPerformanceControlforRoboticManipulatorswithControlInputAmplitudeand
RateConstraints
WANGYong,WANGGang’,WANGChaoli?
1(InstituteofMachineIntelligence,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)
2(SchoolofOptical-ElectricalandComputerEngineering,UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)
Abstract:Thispaperproposesanewadaptiveprescribedperformancecontrolschemeforroboticmanipulatorsystemswithamplitude
andratesaturationonthecontrolinputsignal.Theproposedcontrolstrategyemploysnestedsmoothsaturationfunctionstoconstrain
thesystemstatewhileensuringthattheclosed-loopsystemsatisfiestheprescribedtransientandsteady-stateperformance.Thecon-
straintsontheamplitudeandrateofthesystemcontrolsignalareconsideredtoavoidtheimpactofsuddenchangesinthecontrolsig-
nalonthesystemstability.Furthermore,sincethereisnoneedtoestimateorcompensateforuncertaindynamics,ourcontrolalgorithm
haslowalgorithmiccomplexityandsimplegainselection,facilitatingthepracticalimplementationofroboticsystems.Finally,theef-
fectivenessandfeasibilityoft
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