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基于MATLAB的水泥罐车开闭盖机器人运动学特性研究

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

水泥罐车盖子开启关闭机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1系统总体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2机械臂设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.1关节参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2机械臂运动范围分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3驱动方式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4控制系统硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

机器人运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1运动学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2机器人正向运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2.1DenavitHartenberg(DH)参数法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.2位置矢量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3机器人逆向运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3.1解析法求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.2雅可比矩阵分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

基于MATLAB的正向运动学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.1MATLAB仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.2正向运动学MATLAB代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.3.1末端执行器轨迹分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3.2关节角度变化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

基于MATLAB的逆向运动学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.1逆向运动学MATLAB代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.2.1关节角度求解结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

5.2.2逆向运动学奇异点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

5.3工作空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.2研究不足及展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

1.文档概括

本文以MATLAB为仿真平台，针对水泥罐车开闭盖机器人的运动学特性展开深入研究。通过对机器人整体结构的拆解与分析，建立了其正向与逆向运动学模型，并利用MATLAB的仿真功能对机器人的运动轨迹、姿态变化及关节速度等关键参数进行动态分析。研究内容主要包括以下几个方面：（1）