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智能辅助行走设备的控制算法优化研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2.1协助行走技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.2控制算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.3存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

智能辅助行走设备系统分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1设备整体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.1框架结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.2关节设计及驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.3传感器配置及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2行走过程运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1关节运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2平面运动轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.3空间运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3生物力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.1人机相互作用模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3.2足底压力分布分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.3步态动态参数提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

传统行走控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1.1预测控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1.2线性二次调节器(LQR)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.1.3极点配置法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.2基于模型的控制方法(续)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2.1状态观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.2.2变结构控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.2.3反馈线性化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

3.3传统算法性能分析与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.3.1鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.3.2跟踪精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.3.3实时性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

基于智能控制的算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.1智能控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.1.1神经网络原理与应用．．．．．．．．