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桌面级机械臂颜色分拣系统
一、实验目的
（1）相机标定。在相机标定上，采用张正友棋盘格标定法标定内参，采用
Aruco获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标定，虽
然机械臂拥有固定笛的卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和机械臂笛卡尔
坐标系具有可测性，最终通过人工测量的方式实现机械臂的标定。
（2）完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有
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