电力变换器控制仿真：模型预测控制仿真_（5）.预测模型构建方法.docxVIP

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预测模型构建方法

在模型预测控制（MPC）中，预测模型是控制系统的核心组成部分。预测模型的准确性和可靠性直接影响到控制效果和系统性能。本节将详细介绍几种常见的预测模型构建方法，包括线性预测模型、非线性预测模型以及基于数据的预测模型。

1.线性预测模型

线性预测模型是最常见且最简单的预测模型，适用于系统动态特性较为线性的情况。线性预测模型通常采用状态空间模型或传递函数模型来表示。

1.1状态空间模型

状态空间模型是一种描述系统动态行为的数学模型，它将系统的行为表示为一组一阶微分方程或差分方程。状态空间模型的一般形式如下：

x

其中：-xt是系统的状态向量。-ut是系统的输入向量。-yt是系统的输出向量。-A、B、C和

1.2传递函数模型

传递函数模型是一种描述系统输入输出关系的数学模型，通常用于线性时不变系统。传递函数模型的一般形式如下：

Y

其中：-Ys是输出的拉普拉斯变换。-Us是输入的拉普拉斯变换。-G

1.3线性预测模型的构建步骤

系统建模：根据系统的物理特性，推导出系统的状态空间方程或传递函数。

参数辨识：通过实验或数据拟合方法，确定系统模型中的参数。

模型验证：通过仿真或实验数据，验证模型的准确性和可靠性。

1.4例子：线性预测模型的构建

假设我们有一个简单的RC电路，其输入是电压ut，输出是电容两端的电压y

1.4.1系统建模

RC电路的状态方程可以表示为：

v

其中：-vCt是电容两端的电压。-R是电阻。-C

将上述方程表示为状态空间模型形式：

x

其中：-xt=vCt-A=?1RC-

1.4.2参数辨识

假设我们已经通过实验得到了一组输入电压ut和输出电压yt的数据。我们可以使用最小二乘法来辨识A和

importnumpyasnp

importmatplotlib.pyplotasplt

#实验数据

t=np.linspace(0,10,1000)#时间向量

u=np.sin(t)#输入电压

y=np.exp(-t/5)*np.sin(t)#输出电压（假设RC=5）

#构建数据矩阵

X=np.column_stack((y[:-1],u[:-1]))

Y=y[1:]

#使用最小二乘法辨识参数

A,B=np.linalg.lstsq(X,Y,rcond=None)[0]

print(fA={A})

print(fB={B})

#验证模型

y_pred=A*y[:-1]+B*u[:-1]

#绘制结果

plt.figure(figsize=(10,5))

plt.plot(t[1:],y[1:],label=实际输出)

plt.plot(t[1:],y_pred,label=预测输出,linestyle=--)

plt.xlabel(时间(s))

plt.ylabel(电压(V))

plt.legend()

plt.show()

1.4.3模型验证

通过仿真或实验数据，验证模型的预测效果。上述代码中，我们使用最小二乘法辨识了参数，并通过绘制实际输出和预测输出的对比图来验证模型的准确性。

2.非线性预测模型

非线性预测模型适用于系统动态特性较为复杂的非线性系统。非线性预测模型的构建方法更为复杂，常见的有非线性状态空间模型、神经网络模型和基于物理的模型。

2.1非线性状态空间模型

非线性状态空间模型可以表示为：

x

其中：-f和g是非线性函数。

2.2神经网络模型

神经网络模型是一种数据驱动的非线性模型，通过训练神经网络来拟合系统的输入输出关系。常见的神经网络模型包括前馈神经网络、递归神经网络等。

2.3基于物理的模型

基于物理的模型通过系统的物理方程来描述系统的行为。这些方程通常是非线性的，可以更准确地描述系统的动态特性。

2.4非线性预测模型的构建步骤

系统建模：根据系统的物理特性和非线性行为，推导出系统的非线性状态空间方程或选择合适的神经网络结构。

参数辨识：通过实验数据或训练神经网络，确定模型中的参数。

模型验证：通过仿真或实验数据，验证模型的准确性和可靠性。

2.5例子：非线性状态空间模型的构建

假设我们有一个非线性的电力变换器系统，其输入是控制信号ut，输出是变换器的输出电压y

2.5.1系统建模

非线性电力变换器的状态方程可以表示为：

x

其中：-x1t是电感中的电流。-x2t是电容两端的电压。-L是电感。-C是电容。-

将上述方程表示为非线性状态空间模型形式：

x

其中：-x