空间三平移并联机器人：运动学与动力学的深度剖析与精准控制策略.docx

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2025-11-09 发布于上海
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空间三平移并联机器人：运动学与动力学的深度剖析与精准控制策略

一、引言

1.1研究背景与意义

机器人技术作为20世纪最具代表性的高技术之一，自1954年美国G.C.Devol发表“通用重复型机器人”专利论文以及1958年美国Consolidated发表“数字控制机器人”论文揭开研制序幕以来，历经了显著的发展历程，如今已发展成为一门融合机械学、计算机科学与工程、控制理论与控制工程学、电子工程学、信息科学、人工智能等多学科领域的综合性工程技术学科——机器人学。从最初的可编程机器人，到具有感知能力的自适应机器人，再到如今向着具备识别、推理、规划和学习等智能机制