《机器人SLAM技术及其ROS系统应用》_徐本连(仿真代码)王雅新.docxVIP

3.2.6节点的创建和编译

talker.cpp文件：发布数据

#includeros/ros.h

#includestd_msgs/String.h

#includesstream

intmain(intargc,char**argv)

{

ros::init(argc,argv,talker);

ros::NodeHandlen;

ros::Publisherpub=n.advertisestd_msgs::String(message,1000);

ros::Rateloop_rate(10);

while(ros::ok())

{

std_msgs::Stringmsg;

std::stringstreamss;

ssIamthetalkernode;

msg.data=ss.str();

pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

return0;

}

listener.cpp文件：接收数据

#includeros/ros.h

#includestd_msgs/String.h

voidmessageCallback(conststd_msgs::String::ConstPtrmsg)

{

ROS_INFO(Iheard:[%s],msg-data.c_str());

}

intmain(intargc,char**argv)

{

ros::init(argc,argv,lisrener);

ros::NodeHandlen;

ros::Subscribersub=n.subscribe(message,1000,messageCallback);

ros::spin();

return0;

}

当要进一步运行这两个节点，还需要对这个功能包进行编译。在编译之前需要自行编辑

CMakeLists.txt文件：

在find_package处加入message_generation，代码如下：

find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTS

roscpp

std_msgs

message_generation

)

在generate_messages(处将代码取消注释：

generate_messages(

DEPENDENCIES

std_msgs

)

在catkin_package(处将第三行代码作如下修改：

catkin_package(

#INCLUDE_DIRSinclude

#LIBRARIESexample1

CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsmessage_runtime

#DEPENDSsystem_lib

)

在文末添加如下代码：

add_executable(talkersrc/talker.cpp)

target_link_libraries(talker${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(talkerexample1_generate_messages_cpp)

add_executable(listenersrc/listener.cpp)

target_link_libraries(listener${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(listenerexample1_generate_messages_cpp)

3.2.7服务和消息文件的创建和使用

msg1.msg文件；创建消息文件

int32A

int32B

int32C

对于package.xml文件，打开文件将文件中build_dependmessage_generation/build_depend以及exec_dependmessage_runtime/exec_depend两行取消注释，去掉!----。完成package.xml文件的修改后，修改CMakeLists.txt文件（msg文件夹）：

catkin_package{

CATKIN_DEPENDSmessage_runtime

}

find_package{catkinREQUIREDCOMPONENTS

roscpp

std_msgs

message_generation

}

add_message_files{

FILES

msg1.msg

}

generate