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设计与分析ShejiyuFenxi

物料运输设备的位置控制优化设计

丁长富杨庆或

（中国核电工程有限公司，北京100840)

摘要：介绍了自动化生产线中承担物料运送任务的物料运输设备的部件和功能，分析了常用的物料运输设备位置控制方

法及其存在的不足，提出了在位置控制系统中增加称重器和编码器的优化的位置控制方案和参数计算方法，并建立仿真模型，

通过仿真模型辅助确定位置控制系统相关参数。

关键词：物料运送；物料运输设备；位置控制优化；编码器

中图分类号：TP271+.4文献标志码：A文章编号：1671-0797(2024)08-0034-04

D0l:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2024.08.009

0引言位置。

电机控制设备为电机的电气电路提供控制和保

在现代生产制造领域，自动化生产线已成为生

产制造的核心。生产线能够大幅提高生产效率，减少护，根据位置检测设备检测的设备位置，驱动传送带

劳动力成本和产品成本，降低产品质量变异性等，逐或运输车运动来输送物料，当到达指定位置或遇到

紧急情况时停止制动。

渐成为当今现代企业不可或缺的一部分。

在自动化生产线中，物料的精准运输和位置控2常用的位置控制方法和存在的问题

制是最关键的一个要素。如图1所示，运输设备装载物料由A位置向B位置

对于短距离的物料运输，一般采用机械臂方式移动，目标是将物料运送到位置B。为了能使运输设

可以容易地达到精准位置控制的目标。备停在B位置，运输设备需要提前制动减速。假设运

对于长距离、大质量的物料运输，一般采用传送输设备在B位置开始制动减速，制动距离LBBI与运输

带或运输车的方式，由于物料质量大、运输速度快、设备的重量、移动速度和制动电机提供的制动力等

惯性大，实现精准的位置控制具有很大的难度。参数相关。在移动速度不变的情况下，制动距离LBI

1物料运输设备的主要部件与运输设备的总重量成正比，与制动力成反比。

物料

物料运输设备一般主要由步进驱动电机、制动

电机、传送带或运输车、位置检测设备和电机控制设运输设备

备等组成。

在精密定位系统中，步进电机是重要组成部分，BBIAA

在数控生产和经济型定位系统改造及机器人等定位图1常用的位置控制方法示意图

系统的应用领域，有2/3以上采用的是步进电机。步它们之间函数关系如下：

进驱动电机为物料运输提供动力，驱动电机的动力VB-VB1-2aLBBI(1)

通过滚筒带动传送带滚动或者通过链条带动运输车式中：VB、VBi为位置B和B,处的速度；a为加速度;LBBl

移动。物料放置在传送带上或运输车上，由一个位置为制动距离。

制动停止后B位置速度为零，因此公式可简化为：

运送到另一个位置，达到物料运送的目标。

2FLBB1(2)

制动电机为制动提供动力。当物料运送到目标Vni2--2aLBi--2