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融合T-S模型的非线性系统鲁棒非脆弱模糊控制研究

一、引言

（一）研究背景与意义

在当今工业自动化与智能系统飞速发展的时代，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、化工过程等众多领域。这些系统的控制面临着诸多严峻挑战，例如参数不确定性，即系统的某些参数可能会随着环境变化、设备老化等因素而发生不可预测的改变；外部干扰，如在航空航天中，飞行器会受到气流、引力场变化等外部因素的干扰；以及控制器摄动，由于控制器在实际实现过程中，受到A/D、D/A转换，有限字长限制以及舍入误差等因素影响，其增益会出现摄动。

T-S（Takagi-Sugeno）模糊模型的出现为解决非线性系统控制难题提供了有力工具。它通过一系列的模糊规则，巧妙地将非线性系统分解为多个局部线性子系统。这一特性使其既具备模糊逻辑强大的非线性逼近能力，能够处理复杂的非线性关系，又能借助线性系统理论中成熟的分析方法和控制技术，大大降低了分析和设计的难度。例如在机器人的路径规划与运动控制中，T-S模糊模型可以根据机器人的当前位置、速度以及周围环境信息，将复杂的非线性运动过程分解为多个局部线性阶段，从而实现精确控制。

鲁棒控制的目标是确保系统在存在模型误差、外部干扰等不确定因素的情况下，依然能够保持稳定运行并满足一定的性能指标。非脆弱控制则着重考虑控制器自身的不确定性，设计出对控制器增益摄动不敏感的控制策略，保证系统的稳定性和性能不受控制器微小变化的影响。将T-S模糊模型与鲁棒非脆弱控制相结合，为非线性系统控制开辟了一条全新的路径，能够有效提高系统在复杂多变环境下的可靠性和稳定性，具有重要的理论意义和实际应用价值。

（二）研究现状与问题

目前，关于T-S模型的研究已经取得了丰硕的成果，在建模方面，已经发展出了多种有效的建模方法，能够较为准确地描述各类非线性系统。在控制设计上，单一的鲁棒控制或非脆弱控制设计也有了深入的研究，提出了许多控制算法和策略。然而，现有研究大多将T-S模型的建模与单一的鲁棒或非脆弱控制设计分开进行，对两者的协同优化研究相对较少。在实际应用中，系统往往同时面临模型不确定性、外部扰动以及控制器摄动等多种因素的影响，现有的研究难以全面有效地应对这些复杂情况。

具体来说，如何通过T-S模型准确地构建包含不确定性的系统描述，充分考虑各种不确定因素对系统的影响，仍然是一个有待解决的关键问题。在设计兼具鲁棒性与非脆弱性的模糊控制器时，如何平衡两者之间的关系，使得控制器在保证对外部干扰和模型误差具有强鲁棒性的同时，对自身的摄动也具有良好的非脆弱性，也是当前研究中面临的挑战。因此，开展基于T-S模型的非线性系统鲁棒非脆弱模糊控制研究，具有重要的理论意义和迫切的实际需求。

二、T-S模型基础理论与系统建模

（一）T-S模糊模型结构与原理

T-S模糊模型作为一种强大的非线性系统建模工具，其核心在于通过模糊规则来巧妙地描述非线性系统的动态特性。在实际应用中，许多复杂系统难以用精确的数学模型来描述，而T-S模糊模型为解决这一难题提供了有效的途径。

典型的T-S模糊模型规则形式具有清晰的逻辑结构：“若x?是A?且x?是A?，则状态方程为?(t)=A?x(t)+B?u(t)”。其中，A?和B?是局部线性矩阵，它们决定了在特定模糊条件下系统的线性动态特性。例如，在一个化工反应过程中，反应温度和反应物浓度可以作为输入变量x?和x?，而A?和B?则根据不同的反应阶段和条件来确定反应速率和产物生成量等状态变量的变化规律。A?、A?等则是模糊集合，用于刻画输入变量的模糊属性，如“温度高”“浓度低”等模糊概念。

为了实现对非线性系统的准确逼近，T-S模糊模型引入了隶属度函数的概念。隶属度函数用于衡量输入变量属于某个模糊集合的程度，取值范围在0到1之间。通过隶属度函数，T-S模糊模型能够对各个子系统的输出进行加权处理。例如，当输入变量x?处于“温度高”和“温度中”两个模糊集合的重叠区域时，隶属度函数会根据x?的具体值给出其分别属于这两个模糊集合的程度，然后按照相应的权重对这两个子系统的输出进行加权求和。这样，T-S模糊模型就能够将多个局部线性子系统的输出进行融合，从而实现对非线性系统的线性化逼近。这种特性使得T-S模糊模型在处理复杂非线性系统时，既能够利用线性系统理论的成熟方法进行分析和设计，又能够灵活地描述系统的非线性特征，兼具建模的灵活性与分析的便利性。

（二）非线性系统的T-S模型构建方法

模糊化处理：

在构建T-S模型时，首先要对非线性系统进行模糊化处理。这一步骤的关键在于选取合适的系统状态变量作为输入。以机器人运动控制为例，机器人的位置、速度和加速度等状态变量都可以作为输入量，因为这些变