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水下机器人形态优化设计

目录

一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1水下机器人应用现状审视．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2形态优化设计的必要性探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究进展综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1国外形态优化设计技术概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内形态优化设计研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3主要研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.1核心研究问题界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.2预期研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.4技术路线与方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.4.1研究流程框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.4.2关键技术方法抉择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

二、水下机器人运动学特性与水动力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1水下机器人基本运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1.1机器人自由度构成解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.2运动学约束条件研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2水动力阻力机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2.1表面摩擦阻力计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2.2形态alice对兴波阻力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3水动力计算与仿真方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.3.1计算流体力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.3.2精密运动仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

三、水下机器人形态结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.1纵向浮力与稳定性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.1.1重心浮心相对位置优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.1.2纵向稳定性裕度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2横向与全方位姿态控制能力设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.2.1横向稳定性设计考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.2.2阻尼特性与旋转变量优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.3拓扑结构与流线型设计参数化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.3.1结构拓扑演变分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3.2流线型参数化设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

四、基于多目标优化的形态设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1优化设计目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1.1机动性能目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.1.2能源效率目标建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.1.3结构重量与强度考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.2多目标优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．