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基于GSHF的离散时间系统零点稳定性研究

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代控制理论与工程应用中，离散时间系统扮演着至关重要的角色，广泛应用于工业自动化、航空航天、通信系统等众多领域。其中，离散时间系统的零点稳定性是控制系统设计的核心问题之一。零点作为系统传递函数的特殊点，其稳定性直接关系到系统的性能表现。当系统存在不稳定零点时，会严重限制控制系统可能达到的性能品质。例如，在工业机器人的运动控制中，不稳定零点可能导致机器人的轨迹跟踪误差增大，无法精确完成预定任务；在飞行器的姿态控制里，会使得飞行器的响应变得迟缓、不准确，甚至在某些情况下出现失控的危险，这不仅阻碍了诸如最优控制、自适应控制等先进控制技术的有效应用，还可能导致系统的不稳定性，进而影响整个生产过程的安全性与可靠性。

在信号离散化过程中，广义采样保持函数（GSHF）作为关键环节，其参数设计对离散时间系统的零点位置有着直接且显著的影响。传统的零阶保持器（ZOH）和分数阶保持器（FROH）在处理信号时存在一定的局限性。ZOH在采样时刻之间保持信号恒定，这种简单的保持方式可能导致信号失真较大，进而影响系统零点的稳定性；FROH虽然在一定程度上改进了信号的保持精度，但对于某些复杂系统，仍难以满足对零点稳定性的严格要求。而GSHF通过分段线性插值等创新机制，能够更灵活、准确地对信号进行重建，为优化离散时间系统的零点稳定性开辟了新的路径。通过合理设计GSHF的参数，如分段数、插值系数等，可以有效地调整系统零点的分布，使其处于稳定区域，从而提升数字控制系统的鲁棒性和可靠性。这对于解决实际工程中控制系统的稳定性问题，推动相关领域的技术发展具有重要的理论与工程价值。

（二）研究目标与范围

本研究聚焦于GSHF作用下离散时间系统的零点特性，旨在深入探究其稳定性判定条件。通过严谨的理论推导，分析采样周期、分段数及时间延迟等关键因素对零点分布的具体影响规律。在理论研究的基础上，运用先进的数值仿真技术，对不同参数设置下的离散时间系统进行模拟，验证GSHF在零点稳定性控制方面的优越性。具体而言，在研究过程中，将针对单输入单输出（SISO）系统和多输入多输出（MIMO）系统展开全面分析，分别建立基于GSHF的离散时间模型，并深入研究其零点稳定性特性。同时，考虑实际系统中普遍存在的时间延迟现象，将时间延迟因素纳入研究范围，分析其对离散时间系统零点稳定性的影响机制，为实际工程应用中控制系统的设计与优化提供坚实的理论依据和有效的技术支持。

二、离散时间系统零点稳定性理论基础

（一）离散系统稳定性核心概念

在离散时间系统的研究领域中，稳定性是衡量系统性能的关键指标，其中BIBO稳定性（有界输入有界输出稳定性）是最为基础且重要的概念。从定义层面来看，若一个离散时间系统在面对任意有界输入序列时，其输出序列始终保持有界，并且随着时间的演进，系统的内部状态不会出现无限增长或发散的趋势，那么该系统就被认定为具有BIBO稳定性。例如，在一个简单的数字滤波器离散系统中，当输入一系列幅值有限的数字信号时，如果滤波器的输出信号幅值也始终被限制在一定范围内，不会随着信号的持续输入而趋于无穷大，那么这个数字滤波器系统就满足BIBO稳定性的要求。

零点在离散时间系统中扮演着极为特殊的角色，与系统性能之间存在着千丝万缕的紧密联系。系统传递函数的零点，能够对系统动态响应的幅值与相位产生显著影响。当系统零点处于单位圆外或边界时，这些不稳定零点会成为系统响应的“不稳定因素”，导致系统响应出现振荡甚至发散的不良现象。在一个电机转速控制的离散时间系统中，若系统存在不稳定零点，可能会使电机的转速在控制过程中出现剧烈波动，无法稳定在设定值附近，严重影响电机的正常运行。从控制器设计的角度而言，不稳定零点的存在会极大地限制设计的自由度。由于不稳定零点可能引发系统的不稳定行为，控制器在设计时需要花费更多的精力和技巧来应对这些不稳定因素，增加了控制器设计的难度和复杂性，使得一些原本可行的控制策略难以直接应用于该系统。

（二）传统稳定性判定方法综述

在离散时间系统稳定性研究的漫长历程中，众多学者提出了一系列行之有效的判定方法，这些传统方法各有优劣，适用于不同类型和复杂程度的系统，为离散时间系统的分析与设计奠定了坚实的理论基础。

时域分析法是一种基于时间序列分析的稳定性评估方法，它通过直接观察系统的差分方程或状态方程来判断系统的稳定性。对于结构简单、形式较为直观的系统，直接观察法是一种便捷有效的手段。当差分方程中各项系数的取值不会导致输出随时间无限增长时，可初步判断系统是稳定的。然而，对于大多数实际系统，这种直观判断往往不够准确和全面。迭代法作为时域分析法的另一种常用手段，对于给定的初始条件和输入序列，通过反复迭代