基于单目视觉-惯性信息融合的移动机器人室内定位与导航关键技术研究.docx

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2025-11-17 发布于上海
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基于单目视觉-惯性信息融合的移动机器人室内定位与导航关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，室内移动机器人在众多领域如物流仓储、医疗服务、家庭清洁等得到了广泛应用。在物流仓储场景中，移动机器人需要在堆满货物的仓库中准确穿梭，将货物高效地搬运至指定位置；在医疗服务领域，它们能够协助医护人员运送药品、器材，为患者提供服务；在家庭环境里，扫地机器人、擦窗机器人等能帮助人们完成日常家务。这些应用场景对室内移动机器人的定位与导航精度、可靠性和实时性提出了极高要求。准确的定位与导航是室内移动机器人执行各项任务的基础，直接关系到其工作效率和效果。若定位不准确，移动机器人可能会碰撞