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AVR单片机控制的多轴机械臂系统设计刘忠超,等

AVR单片机控制的多轴机械臂系统设计

DesignoftheMulti-AxisManipulatorSystemControlledbyAVRMCU

刘忠超肖东岳翟天嵩

(南阳理工学院电子与电气工程学院,河南南阳473004)

摘要:以Atmel公司的AVR1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设

计。采用D-H法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过LabVIEW软件完成了上位机监控程序的设

计。调试结果表明,系统整体运动灵活,协调性较好,能够实现机械臂远程控制以及轨迹规划功能,有着非常广阔的应用前景。

关键词:AVR单片机机械臂D-H法Matlab建模LabVIEW轨迹规划

中图分类号:TM571;TP311文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201505010

Abstract:WiththeAVR1280MCUfromAtmelCorp.asthecorecontroller,themulti-axismanipulatorwithsixdegreesoffreedomhasbeen

designedanddeveloped,andthehardwareandsoftwareofthecontrolsystemforthemanipulatoraredesigned.ByusingD-Hmethod,the

mathematicalmodelofthesixdegreesoffreedommanipulatorisestablished,themotionsimulationisimplementedinMatlab,andthedesignof

PCmonitoringprogramiscompletedthroughLabVIEWsoftware.Theresultofdebuggingshowsthattheoverallmotionofthesystemisflexible

withgoodcoordination.Thesystemcanrealizeremotecontrolofthemanipulatorandthefunctionoftrajectoryplanning,soitpossessesvery

broadapplicableprospects.

Keywords:AVRMCUManipulatorDenavit-HartenbergmethodMatlabmodelingLabVIEWTrajectoryplanning

以Atmel公司的AVR1280单片机为核心控制器,

0引言

通过人机接口模块、语音模块以及伺服电机,设计了六

根据国际标准化组织(ISO)的定义,工业机器人自由度机械臂的控制系统以及舵机控制系统。通过控

是指通过自动控制而具有操作功能和移动功能,以及制系统主程序以及LabVIEW上位机监控界面的编写,

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可以通过编程来完成各种作业的机器。多轴机械臂实现了六自由度多轴机械臂单自由度、多自由度以及

在设备装配、焊接、自动喷漆、自动化生产线等领域有轨迹规划功能,并能实现对运动位姿的远程监控。

着极其广泛的应用,它采用机械手来替代传统的人工

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