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EBJ-132A型掘进机工作机构控制系统的研究季厌浮。等

EBJ一132A型掘进机工作机构控制系统的研究

ResearchonControlSystemofWorkingMechanism

ofEBJ一132ATypeTunnellingMachine

季厌浮偌2话再3

(黑龙江科技学院电气与信息工程学院，‘黑龙江哈尔滨150027；

黑龙江科技学院机械工程学院，黑龙江哈尔滨150027；黑龙江科技学院计算机与信息工程学院，黑龙江哈尔滨150027)

摘要：探讨了自动完成悬臂式掘进机的巷道断面自动成形，提出了根据不同煤岩分布调整悬臂摆动速度来达到截割主电机恒功率

控制的方法。所设计的系统可以根据用户输入的断面形状和参数自动完成巷道断面的成形，实现不同巷道煤岩分布情况下能够自动

调节进给速度的功能，达到降低功率损失、提高工作效率及自动化的目的。为实现机掘巷道自动化和无人化提供了一种切实可行的

方法。

关键词：悬臂式掘进机控制系统自动成形恒功率降低功率损失

中图分类号：TD421文献标志码：A

Abstract：Theprocessofautomaticformingoftunnelprofileautomaticallycompletedbycantilevertunnelingmachineisinvestigated．Th*

methodofadjustingswingspeedofcantilevertomeetconstantpowercontrolofmaincut—offmotorisproposed．Thesystemdesignedcanbeused

forautomatictunnelprofileformingbasedontheshapeofprofileandparametersinputbyusers．Thusthefunctionofautomaticadjustmentof

feedingspeedinaccordancewithdifferentdistributionofcoalandrockisimplementedtoreducepowerlossandenhanceworkingefficiencyand

thelevelofautomation．Thisprovidesthefeasibilityofimplementingtunnelautomationandunmannedoperationinnearfuture．

Keywords：CantilevertunnelingmachineControlsystemAutomaticformingConstantpowerReductionofpowerloss

动完成悬臂式掘进机的巷道断面自动成形以及根据不

O引言

同煤岩分布调整悬臂摆动速度来达到截割主电机恒功

悬臂式部分断面掘进机在我国的矿业生产中得到率控制的方法。

了广泛的应用。但随着社会经济的不断发展、科技的

l工作机构的数学模型

进步和人民生活水平的不断提高，要求巷道施工向安

全、优质、省力、高效、舒适，等方向发展。传统的掘进悬臂式掘进机按照截割头与悬臂的布置方式来划

机虽然可以实现机械化施工，在一定程度上满足上述分有横轴式和纵轴式两种。其中横轴式悬臂掘进机的

要求，但仍然是手工操作，驾驶员劳动强度较大，舒适截割头旋转轴与悬臂轴线垂直布置，这种形式的掘进

性较差，事故而伤亡的人数也较多，劳动生产率也低，机的截割头一般不易截割出平整的巷道侧壁：截割头

而且施工质量、施工安全很大程度上取决于人为因素。运动轨迹为空间螺旋线，在巷道两侧壁上会出现与截

国外巷道断面施工超挖量一般控制在10％～25％，而割头形状相应的台阶。为此，必须加设专门的附属设

我国就更大了，由此带来巷道支护和回填工作量的增