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GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用孟祥萍,等

GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用

ApplicationofGPS/INSIntegratedNavigationinInspectionofTransmissionLine

孟祥萍寇磊苑全德皮玉珍1211

12

(长春工程学院电气与信息工程学院,吉林长春130012;东北电力大学信息工程学院,吉林吉林132012)

摘要:针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题,采用无人机作为载体,减少了时间及人力成本。无人机使用地

面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线,并能在巡检过程中进行实时监测。提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合的

方法,以卡尔曼滤波器抑制噪声干扰;在双闭环控制中,采用内环调节速率、外环控制无人机姿态,从而有效防止了因无人机抖动导致

的飞行失控,完成了常规巡检工作。

关键词:GPS/INS嵌入式技术电力系统无人机实时监测卡尔曼滤波器PID巡检

中图分类号:TH6;TP3文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201612014

Abstract:Theinspectionoftransmissionlinesusingmanpoweristime-consumingandincreasinglaborcosts;whileusingunmannedaerial

vehicle(UAV)asthecarriermayreducetimeconsumptionandmanpowercosts.WithhelpofgroundstationsoftwareandGPS/INS,the

inspectionrouteispreset;andrealtimemonitoringcanbecarriedoutduringinspectionprocess.ThemethodbasedoncombinationofKalman

filteranddualclosedloopPIDcontrolisproposed.Kalmanfilterisusedtosuppressnoiseinterference;theinnerclosedloopofthedualclosed

loopcontrolisusedtoregulatethespeed,andtheouterloopisusedtocontrolattitudeofUAV;thustheflightoutofcontrolcausedbyshaking

ofUAVmightbeavoided,forachievingtheinspectionperfectly.

Keywords:GPS/INSEmbeddedtechnologyPowersystemUAVRealtimemonitoringKalmanfilterPIDInspection

智能化、网络化等特点。

0引言

在无人机的控制算法中,数字PID控制被普遍采

在大部分山区、高原及环境恶劣的地方,输电线路用。本文采用卡尔曼滤波器与双闭环PID控制算法相

巡检工作依靠人工完成,费时费力,同时还很难发现事结合的方法,控制时间短,没有出现超调和波动现象,

故的隐患。无人机以其低成本、高效率、省时省力以及提高了无人机抗干扰以及防抖动的能力,可以有效提

不受地形环境限制的特点,正逐渐在电力巡检方面代高巡检作业的效率和质量,很好地提升了电力行业生