基于多传感器融合的移动小车室内定位方法研究.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

在室外环境中，通过GPS进行定位的技术已经较为完善，但在室内环境里，由于建

筑物的遮挡和室内环境复杂等原因，GPS定位精度较差，往往通过移动机器人自身携带

的传感器获取位置信息。但由于每种传感器的特性不同，适用的场景也不同，单纯的依

靠一种传感器进行定位，难以适应各种复杂环境，无法保证定位的精度。基于多传感器

融合的定位方法通过对多种传感器数据进行融合，增强了系统的稳定性，提高了定位

的精度，因此，基于多传感器融合的定位方法具有重要的研究价值。

本文针对室内环境中的移动小车定位问题进行了研究，主要的研究内容如下：

1、首先，搭建了轮式移动小车实验平台。该平台的主体选用四轮差分驱动小车，

以STM32F407作为其核心控制器。同时，移动小车配有许多模块。包含有光电编码器、

超声波、激光雷达和无线通讯等模块。其次，完成了下位机软件和上位机软件的编写。

最后，实现了下位机和上位机的无线数据传输以及移动小车的基本控制和定位功能。

2、提出了一种基于移动小车速度信息的快速定位算法。首先，建立真实位置和图

像中位置之间的关系，基于该关系，可以直接从畸变图像中获得移动小车的位置。然

后，利用速度信息来定位小车在图像中的位置，从而缩短了搜索时间。

3、基于扩展卡尔曼滤波器和无迹卡尔曼滤波器，提出了光电编码器和激光雷达数

据融合定位的方法。首先，建立了移动小车的运动模型，然后建立了光电编码器和激

光雷达的测量模型。分别基于扩展卡尔曼滤波器和无迹卡尔曼滤波器，提出了基于多

传感器的定位方法。最后，通过实验对算法进行了验证。

关键词：轮式移动机器人；多传感器融合；卡尔曼滤波；室内定位

I

杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Intheoutdoorenvironment,thetechnologyofpositioningbytheGPShasbeenrelatively

welldeveloped,Butintheindoorenvironment,duetotheobstructionofbuildingsandthe

complexityoftheindoorenvironment,theirlocationprecisionispoor,usuallythelocation

informationisobtainedthroughthesensorscarriedbythemobilerobotitself.However,since

thecharacteristicsofeachsensoraredifferentandtheapplicablesituationsarealsodifferent,

itisdifficulttoadapttovariouscomplicatedenvironmentsbysimplyrelyingononesensor

forpositioning,andtheaccuracyofpositioningcannotbeguaranteed.Thepositioningmethod

basedonmulti-sensorfusionhasimportantresearchvalueasitenhancesthestabilityofthe

systemandimprovestheprecisionofpositioningbyintegratingdatafrommultiplesensors.

Inthispaper,thelocationofmobilecarinanindoorenvironmentwasstudied.Main

researcheffortsareasfollows:

1.F