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永磁伺服驱动系统的高次谐波抑制策略分析
目录
永磁伺服驱动系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1永磁电动机原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2伺服驱动系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
高次谐波产生原因及影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1高次谐波产生机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2高次谐波对系统性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
高次谐波抑制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1电抗器滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1.1电抗器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1.2滤波器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2智能控制器优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.1控制器算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2.2双闭环控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3磁路优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3.1磁路结构改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3.2磁芯材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
定制化高次谐波抑制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.1系统参数匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1.1电机参数匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1.2调整器参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2软件算法提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.1信号处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.2.2控制策略改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
5.1.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.1.2测试参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
5.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
5.2.1高次谐波抑制效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
5.2.2系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
6.1本文工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.2展望与下一步研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
1.永磁伺服驱动系统概述
永磁伺服驱动系统，作为现代工业自动化领域的关键组成部分，凭借其高效率、高响应速度、高转矩密度以及宽广的工作频带的显著优势，已广泛应用于机器人、数控机床、航空航天以及精密加工等要求严苛的自动化场合。该系统主要由永磁同步伺服电机（PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM）与专用的伺服驱动器两大部分构成，两者协同工作以实现对电机的精确控制。其中伺服驱动器作为连接控制
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