钻锚机器人双臂协同支护路径规划研究.pdfVIP

２０２５年５月Ｍａｙ２０２５

第５３卷第９期Ｖｏｌ５３Ｎｏ９

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２５０９０１２

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文献引用：龙燕燕，黄善厚，张胜金．钻锚机器人双臂协同支护路径规划研究［Ｊ］．机床与液压，２０２５，５３（９）：８２８７．

Ｃｉｔｅａｓ：ＬＯＮＧＹａｎｙａｎ，ＨＵＡＮＧＳｈａｎｈｏｕ，ＺＨＡＮＧＳｈｅｎｇｊｉｎ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｄｏｕｂｌｅａｒｍｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒａｎｃｈｏｒｉｎｇ

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ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２５，５３（９）：８２８７．

钻锚机器人双臂协同支护路径规划研究

１１２

龙燕燕，黄善厚，张胜金

（１广西英华国际职业学院智能与机电工程学院，广西钦州５３５４２４；

２桂林电子科技大学设计与创意学院，广西桂林５４１０００）

摘要：由于钻锚机器人双臂路径规划不合理，导致作业过程中两机械臂之间发生碰撞，引起设备损坏并影响支护作业

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进度。基于此，提出一种改进人工势场法，用于钻锚机器人双臂协同无碰撞支护路径规划。基于ＤＨ法，建立双臂钻锚机

器人运动学模型。为提高计算效率和实时性，采用包络体对钻锚机器人的两个作业机械臂结构进行合理简化，并据此建立

钻锚机器人碰撞检测模型。对传统人工势场法进行改进，重构引力和斥力势场函数，以解决目标点不可达问题。最后，基

于钻锚机器人样机进行双臂协同支护实验。实验结果表明：在双臂协同支护路径规划实验过程中，经人工势场法优化后，

钻锚机器人两个机械臂之间的最短距离为１０８ｍｍ，实现了无碰撞协同支护作业，提高了巷道支护作业效率，实现了智能化

自动化支护作业。

关键词：钻锚机器人；双臂协同支护；路径规划；人工势场法

中图分类号：ＴＰ２４１

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＤｏｕｂｌｅＡｒｍＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＳｕｐｐｏｒｔｆｏｒＡｎｃｈｏｒｉｎｇＲｏｂｏｔ

１１２

ＬＯＮＧＹａｎｙａｎ，ＨＵＡＮＧＳｈａｎｈｏｕ，ＺＨＡＮＧＳｈｅｎｇｊｉｎ

（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕａｎｇｘｉＴａｌｅｎｔＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｑｉｎｚｈｏｕ

Ｇｕａｎｇｘｉ５３５４２４，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＤｅｓｉｇｎ＆Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ，ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，