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--学技术创新2024.08

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一种爬壁机器人的移动方案设计

杨烨，王长云*，张洁

（新疆农业大学机电工程学院，新疆乌鲁木齐）

摘要：本文研究了一种可以在风机塔筒外部爬行的自走式清刷机器人首先，根据爬壁机器人的功能需

求确定了项目的性能指标然后，借助MATLAB计算推导出铰链夹角、底盘高度与塔身直径之间的关系，确定

了悬架设计方案最后通过ANSYS软件对永磁吸附装置进行有限元分析，确定了适宜本设计的永磁体材料、尺

寸、轭铁厚度等参

关键词:风机塔筒；爬壁机器人；永磁吸附；参设计

中图分类号TP242文献标识码A文章编号2096-4390渊2024冤08-0200-04

在风力发电机机组的整体结构中，塔筒的作用之吸附方案磁力无法调节，但针对特定场景优化设计可

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一是维持风力发电机机舱的竖直高度，以保证叶片能确保其工作可靠性。

够正常的转动，在平时的使用过程中一定要保证塔筒为此本文结合风力发电机塔筒清洁的环境及任

的清刷和维护，避免对塔筒造成损坏进而产生一些不务要求，提出一种基于麦克纳姆轮移动的永磁吸附

必要的经济损失。目前风力发电机塔筒的维护工作主爬壁机器人设计方案。

要包括清刷、探伤、漆面修复等。其中清刷工作主要还2行走机构悬架方案设计

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是靠工人攀附在塔筒壁面来清刷。为此研究一种能随着高度的增加，风机塔筒直径逐渐减小，麦克

够代替人类在风机塔筒表面完成清刷工作的机器人，纳姆轮与底盘之间的夹角要随之变化，从而保证清

可以在很大程度上减少塔筒清刷费用的支出并且提刷机器人能够在风机塔筒上平稳、安全的运动。

[2]

高工作效率。适合次设计机器人的悬架结构主要有两种，分

1爬壁机器人研究的意义别是单铰链连接方案和双铰链连接方案，他们都是通

爬壁机器人主要应用于船舶除锈与风力发电机过采用悬架结构使得机器人的重心高度可以随着风

塔筒检测等场景。目前的吸附方主要有负压吸附，机塔筒壁面的曲率变化而发生变化，进而提高机器人

[3][8]

磁力吸附，推力吸附和仿生吸附等。其中负压吸附方作业的安全性和稳定性，下面对两种悬挂方进行

案虽然吸附力较大，但其对壁面要求严格，运动缓慢，对比，利用数学模型通过Matlab计算推导出铰链夹

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且工作时能耗较高，不适合长时间工作。推力吸附受角、底盘高度与塔身直径之间的关系。

作业环境影响小，适应能力强，但其工作时能耗大，噪2.单铰链轴连接方案

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音大。仿生吸附因其应用前景广阔成为了近年来的当采用单铰链连接时，我们将连接轴的连接处设

研究热点，但其工作时对壁面平整度要求较高，主要计在机器人底盘的中心位置，其运动示意如图所

处于实验室研究阶段，距离实际应用还有很大的技术示。

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差距。磁力吸附针对风力发电机塔筒这种导磁面具分析图可得在吟AOC中

有稳定性好，工作可靠，可背负大负载工作的优势