基于距离效率协同优化的机器人路径规划方法研究.docxVIP

PAGEI

PAGE2

摘要

随着人工智能的不断发展，机器人的智能化、无人化取得了长足的进步与发展。全局路径规划技术是机器人自主运动中的关键技术。本论文围绕移动机器人路径规划展开研究，旨在解决其在复杂环境下路径规划的距离与效率协同优化问题。在研究过程中，综合运用多种研究方法，涵盖理论分析、算法对比、仿真实验以及实物实验等。首先对全局路径规划算法进行对比研究，选取Dijkstra、A*、Theta*算法，在MATLAB仿真平台针对结构化栅格地图与随机障碍场景，从路径长度、计算耗时、遍历区域大小三个维度进行性能对比，深入剖析各算法在不同环境下的表现及适用场景。

为进一步提