一种小型水下航行器惯导系统设计.pdfVIP

总第419期计算机与数字工程Vol.52No.9

ComputerDigitalEngineering

2024年第9期计算机与数字工程2603

2024年第9期

一种小型水下航行器惯导系统设计∗

邓斌刘明

（云南民族大学电气信息工程学院昆明650500）

摘要为了满足小型水下航行器的导航定位，论文设计了一种基于小型IMU、STM32与SD卡的小型惯导系统。IMU

通过IIC总线与STM32连接并传输惯导数据，借助STM32芯片板上的SD卡存储器的接口，以及移植后的FatFS文件管理系

统来实现SD卡的惯导数据存储。存储在SD卡中的惯导数据可通过PC机上的SD卡接口，方便快捷地被PC机直接读取，在

检测过数据格式无误后将IMU数据导入Matlab中进行位姿解算。该设计满足了小型航行器在较长航行时间下的惯导数据

采集与导入到PC机的要求，所采用的位姿更新公式也满足了位姿解算的要求。经实验验证表明：数据存储模块能够稳定可

靠地保存所产生的惯导数据并导入到PC机，Matlab程序也可较好地还原航行器的轨迹路线。

关键词惯导数据存储；STM32；SD卡；IMU位姿解算

中图分类号TP242.6DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.09.012

ADesignofInertialNavigationSystemfor

SmallUnderwaterVehicle

DENGBinLIUMing

（SchoolofElectricalInformationEngineering，YunnanMinzuUniversity，Kunming650500）

AbstractInordertomeetthenavigationandpositioningofsmallunderwatervehicles，thispaperdesignsasmallinertialnav⁃

igationsystembasedonsmallIMU，STM32andSDcard.TheIMUisconnectedtotheSTM32throughtheIICbusandtransmitsthe

inertialnavigationdata.WiththehelpoftheinterfaceoftheSDcardmemoryontheSTM32chipboardandthetransplantedFatFS

filemanagementsystem，theinertialnavigationdatastorageoftheSDcardisrealized.TheinertialnavigationdatastoredintheSD

cardcanbeeasilyanddirectlyreadbythePCthroughtheSDcardinterfaceonthePC.Aftercheckingthatthedataformatiscor⁃

rect，theIMUdataisimportedintoMatlabforposecalculation.Thisdesignsatisfiestherequirementsofdataacquisitionandimport

toPCforsmallaircraftunderlongsailingtime，andtheposeupdateformulaalsosatisfiestherequirementsofposecalculation.The

experimentalverificationshowsthatthedatastoragemodulecanstorethegeneratedinertialnavigationdatastablyandreliablyand

importittothePC，andtheMatlabprogram