移动机械臂运动规划方法研究综述.pdfVIP

计算机测量与控制()

．２０２４．３２１１

综述与评论ComuterMeasurementControl

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１６７１４５９８２０２４１１０００１０８DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．１１．００１TP２４２A

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移动机械臂运动规划方法研究综述

王相虎王宪伦武庆松,,

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青岛科技大学机电工程学院山东青岛２６６０６１

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摘要随着机器人技术发展移动机械臂广泛应用在智能制造家庭服务农业采摘和疫情防护等领域开展移动机械臂运

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动规划方法研究有利于扩展其应用场景提升其工作能力具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值首先介绍了移动机械

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臂的相关理论并阐述其运动学建模方法在此基础上对现阶段移动机械臂的运动规划方法研究成果分类综述根据底层数据

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结构与算法思想的不同分为基于采样基于搜索基于优化和基于学习的规划方法进行综述根据是否进行整体规划分为解

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耦规划和协调规划进行综述最后对移动机械臂运动规划未来发展趋势和研究方向作出探讨和展望

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关键词移动机械臂运动学建模运动规划解耦规划协调规划

ReviewofMotionPlanninMethodsforMobileManiulators

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WANGXianhuWANGXianlunWUQinson

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ColleeofElectromechanicalEnineerinQindaoUniversitofScienceandTechnoloQindao２６６０６１China

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