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ROS开发工程师招聘笔试考试试卷和答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.ROS中节点间通信方式有话题、服务和参数服务器。答案：服务

2.发布话题消息的函数是publish。答案：publish

3.订阅话题消息的回调函数需放在ros::Subscriber对象创建时传入。答案：ros::Subscriber

4.服务通信的客户端函数是call。答案：call

5.ROS中参数获取函数是ros::param::get。答案：ros::param::get

6.TF树用于管理坐标系之间的变换关系。答案：坐标系

7.ROS工作空间下存放编译结果的文件夹是devel。答案：devel

8.启动ROS核心的命令是roscore。答案：roscore

9.查看当前运行节点的命令是rosnodelist。答案：rosnodelist

10.ROS中定义消息类型的文件后缀是.msg。答案：.msg

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪个是ROS中话题通信的特点？答案：B

A.同步通信B.异步通信C.点对点通信D.以上都不对

2.关于ROS服务，以下说法正确的是？答案：A

A.用于实现节点间的同步请求响应式通信

B.只能有一个客户端

C.服务请求和响应不能自定义

D.不需要定义服务类型

3.在ROS中，tf库主要用于？答案：C

A.管理节点B.发布话题C.处理坐标变换D.编写服务

4.以下哪个命令可以查看话题的详细信息？答案：D

A.rosnodeinfoB.rosserviceinfoC.rosparamlistD.rostopicinfo

5.ROS中创建功能包的命令是？答案：B

A.catkin_makeB.catkin_create_pkgC.roscreate_pkgD.make_package

6.以下哪种消息类型用于表示图像数据？答案：A

A.sensor_msgs/ImageB.std_msgs/StringC.geometry_msgs/PoseD.nav_msgs/Odometry

7.节点启动时，ros::init函数的作用是？答案：C

A.初始化话题B.初始化服务C.初始化ROS节点D.初始化参数服务器

8.当使用ROS编写机器人运动控制程序时，一般使用什么话题发布速度指令？答案：B

A./imu/dataB./cmd_velC./joint_statesD./scan

9.以下关于ROS包依赖的说法，正确的是？答案：D

A.不需要关注依赖关系

B.只能依赖系统自带库

C.依赖关系在运行时自动解决

D.功能包需要正确声明依赖

10.ROS中，用于记录日志信息的函数是？答案：A

A.ROS_INFOB.printfC.coutD.ROS_LOG

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.以下属于ROS中通信机制的有（）答案：ABC

A.话题B.服务C.参数服务器D.进程通信

2.关于ROS节点，下列说法正确的是（）答案：ABD

A.是ROS系统中的基本执行单元

B.可以用C++或Python编写

C.每个节点必须有唯一的名称

D.节点之间通过通信机制交互数据

3.以下哪些是ROS功能包的组成部分（）答案：ABCD

A.源文件B.头文件C.配置文件D.消息和服务定义文件

4.在ROS中，tf可以处理以下哪些坐标变换（）答案：ABC

A.机器人底盘坐标系到激光雷达坐标系

B.世界坐标系到机器人坐标系

C.相机坐标系到图像坐标系

D.不同节点之间的坐标系变换

5.以下哪些命令可以用于ROS调试（）答案：ABCD

A.rosnodeinfoB.rostopicechoC.rosservicecallD.rqt_graph

6.以下哪些消息类型是ROS标准消息类型（）答案：ABD

A.std_msgs/Int32B.geometry_msgs/TwistC.custom_msgs/MyMessageD.sensor_msgs/LaserScan

7.关于ROS中的launch文件，说法正确的是（）答案：ACD

A.可以同时启动多个节点

B.不能设置节点参数

C.方便管理节点启动

D.可以包含条件启动语句

8.以下哪些属于ROS中的工具（）答案：ABCD

A.rqtB.rosbagC.tf2_toolsD.rosservice

9.编写ROS节点时，需要包含的头文件有（）答案：AB

A.ros/ros.hB.相应消息头文件C.tf/tf.hD.service/service.h

10.以下哪些是ROS中话题通信的优势（）答案：AC

A.解耦节点间的通信B.保证数据实时性

C.支持一对多和多对一通信D.适合复杂逻辑交互

四、判断题（每题2分，共20分）

1.ROS中话题发布和订阅必须在同一节点中实现。（×）答案：错误