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4.1工业机器人ER50性能参数
下表为机器人具体性能参数：
名称ER50
动作类型多关节型
控制轴数6
放置方式地装/支架
J1轴93°/sec
最大J2轴89°/sec
关节转速J3轴115°/sec
J4轴149°/sec
J5轴130°/sec
J6轴170°/sec
最大活动半径2.1m
机器人本体总重量580Kg
手腕最大许用负载50Kg
第三轴允许附加负载10Kg
重复定位精度±0.15mm
防护等级IP65
噪音70dB
4.2机械系统结构
机器人机械系统主要由机械本体和管线包组成。机械本体主要由底
座部分、大分、小分和手腕部分组成。
4.3机器人各关节转动正负方向范围
各轴转动范围
型号
J1轴J2轴J3轴J4轴J5轴J6轴
ER50±180°-60°~+140°-170°~+80°±360°-120°~+135°±360°
4.4机器人工作包络图
位置X方向Z方向J2轴J3轴
1125016060°0°
2575.82313.70°-60°
32127.452690°14°
41213.7-1056.6150°74°
5691.5480.40°80°
6-1396.537.3-180°-106°
4.5机器人负载曲线图
概述：任何加在机器人上的负载都要遵循机器人负载图，以免机器人运
行晃动不稳定，电机、机、结构过载。
注意：ER50机器人加
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