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2025年工业机器人编程协议（路径规划）

甲方（委托方）：[甲方公司全称]

法定代表人：[甲方公司法定代表人姓名]

注册地址：[甲方公司注册地址]

联系地址：[甲方公司联系地址]

联系电话：[甲方公司联系电话]

统一社会信用代码：[甲方统一社会信用代码]

乙方（服务方）：[乙方公司全称]

法定代表人：[乙方公司法定代表人姓名]

注册地址：[乙方公司注册地址]

联系地址：[乙方公司联系地址]

联系电话：[乙方公司联系电话]

统一社会信用代码：[乙方统一社会信用代码]

鉴于甲方拥有工业机器人系统并需要专业的路径规划编程服务，乙方拥有相应的技术能力和经验，双方经友好协商，就乙方为甲方提供工业机器人路径规划编程服务事宜，达成如下协议：

第一条服务范围与内容

1.1乙方同意根据甲方要求，为甲方位于[具体工厂地址]的工业机器人系统（型号：[机器人型号]，编号：[机器人编号]）提供路径规划相关的编程服务。

1.2服务内容包括但不限于：

(1)对甲方提供的工件信息、设备布局、操作工艺进行需求分析；

(2)设计满足精度、速度、安全等要求的机器人运动轨迹；

(3)实现路径中的避障逻辑，包括与固定障碍物的距离保持及与移动障碍物的动态避让；

(4)编写机器人运动程序，使用编程语言：[具体编程语言，如RAPID]，在编程平台：[具体编程平台，如RobotStudio]中完成；

(5)进行路径规划的仿真测试，验证路径的可行性、平滑度及安全性；

(6)在甲方现场进行机器人程序的下载、调试，并配合甲方进行初步运行测试；

(7)提供最终确认的机器人路径规划程序代码及必要的技术说明文档。

第二条技术要求

2.1路径规划应确保机器人运动平稳，无明显jerk，加速度变化连续可微。

2.2路径上任意点与指定障碍物之间的距离应不小于[具体数值]毫米。

2.3对于可能存在的动态障碍物，应采用[具体避障策略，如动态窗口法]进行实时避让。

2.4路径规划需满足的最大运行速度为[具体数值]毫米/秒，最大加速度为[具体数值]毫米/秒2。

2.5路径的定位精度应达到[具体精度要求]毫米，重复定位精度应达到[具体重复精度要求]毫米。

2.6程序中应包含必要的错误处理和安全检查逻辑。

第三条甲方的权利与义务

3.1甲方有权要求乙方按照合同约定提供服务，并对服务过程进行监督。

3.2甲方应向乙方提供与路径规划相关的所有必要信息，包括但不限于：工厂现场布局图（精度不低于[具体比例]）、设备（机器人、夹具、传送带等）精确位置和尺寸、工件模型和操作序列、安全区域边界定义、现有生产线节拍要求等。提供的数据应保证真实、准确、完整，并承担因数据错误导致的后果。

3.3甲方应在乙方工作现场指派一名现场接口人，负责沟通、协调及提供必要协助。

3.4甲方应确保乙方工作人员进入现场时遵守甲方相关的安全生产规定，并为乙方工作人员提供必要的安全防护用品。

3.5甲方应提供满足程序下载、调试和测试所需的网络环境、电源接口等基础设施。

3.6甲方应在乙方完成初步调试和运行测试后，根据本合同第二条约定的技术要求，对最终交付的路径规划程序进行验收。

第四条乙方的权利与义务

4.1乙方应按照合同约定的服务范围、技术要求和时间进度完成路径规划编程工作。

4.2乙方应确保由其设计的路径规划和编写的程序符合相关工业机器人安全标准及行业良好实践。

4.3乙方应使用专业的编程工具和软件进行路径设计与仿真，确保路径的合理性和安全性。

4.4乙方应在[具体日期]前完成路径规划程序的初步设计和仿真验证，并提交甲方确认。

4.5乙方应在甲方确认初步设计后[具体日期]内完成最终程序编写和仿真优化。

4.6乙方应在约定的日期前前往甲方现场进行程序下载、调试工作，并配合甲方进行测试。

4.7乙方应向甲方交付最终确认的机器人路径规划程序代码（提供[具体格式，如ZIP压缩包]）、程序说明文档（包括操作步骤、关键参数说明、安全注意事项等）以及相关的仿真日志。

4.8乙方应对其提供的服务成果承担技术责任，并配合甲方解决验收过程中发现的问题。

第五条知识产权

5.1乙方在履行本合同前已经拥有或独立开发的知识产权，仍归乙方所有。

5.2双方合作期间，乙方为完成本合同约定的服务而专门开发产生的路径规划程序代码、技术文档等成果的知识产权，根据[选择：甲方独有/双方共有]原则归甲方所有。乙方保留在后续项目中使用该核心算法或技术的权利，但不得侵犯甲方基于本合同获得的权利。

5.3甲方有权在自身业务范围内使用乙方交付的知识产权成果。甲方不得超出约定范围使用，亦不得向第三方许可或转让。

第六条费用与支付

6.1本合同项下的服务费用总额