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深海机器人精准作业技术研究

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1深海环境的复杂性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2精准作业技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3.2研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.4研究方法及框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4.3研究框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

深海机器人作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1深海环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1.1压力环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.2温度环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.3水动力学环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1.4光照环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2作业任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.1资源勘探任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2.2海底科考任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2.3海底工程任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

深海机器人运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1基于模型的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2基于无人机的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.2.1欧拉Lagrange模型控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.2.2基于旋翼控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.3依赖智能化控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.3.1神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3.2强化学习控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

深海机器人作业精度提升技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1误差建模与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.1.1系统误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.1.2干扰误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.2传感器信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．