爬壁机器人焊缝跟踪过程中的焊缝检测与识别研究.pdfVIP

HotWorkingTechnology2018，Vo1．47，No．1

爬壁机器人焊缝跟踪过程中的

焊缝检测与识别研究

王志刚，张轲，罗志锋，陈易新

(上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室，上海200240)

摘要：实现爬壁机器人焊缝自动跟踪的前提条件是获取实时的焊缝位置信息。首先，基于爬壁机器人系统平台，提出

了一种结合被动视觉传感器和辅助光源的焊缝采集方案。采用了一套精确度与实时性较高的焊缝图像处理及特征提取算

法，并针对焊缝图像细化后的轮廓线上存在毛刺的问题，提出一种有效的毛刺去除递归算法。结果表明，设计的焊缝识别算

法能够提取到准确的焊缝位置信息，并且单幅焊缝图像的平均处理时间为56ms，能够满足焊缝跟踪的实时性要求。

关键词：焊缝图像处理；特征提取；被动视觉；爬壁机器人；焊缝跟踪

DOI：10．141580．cnki．1001-3814．2018．01．054

中图分类号：TG43