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无人驾驶技术在矿山巡检与安全作业中的应用
目录
一、文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1矿业发展现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2传统矿山作业模式分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.1.3无人驾驶技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.1.4无人驾驶技术在矿业应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.1国外无人驾驶技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2.2国内无人驾驶技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.2.3矿山无人驾驶技术应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.2.4研究现状评述与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.3.2研究目标与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.4.1技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.4.2研究方法与技术手段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
二、矿山环境与作业流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1矿山环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1.1矿山地形地貌特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1.2矿山地质条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1.3矿山气象环境因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.1.4矿山环境对无人驾驶的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2矿山作业流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.2.1矿山主要作业环节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.2.2作业流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
2.2.3作业过程中的安全风险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
2.2.4无人驾驶技术应用的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
三、矿山无人驾驶巡检系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.1.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.1.2系统硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.1.3系统软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.1.4系统通信网络设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.2关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.2.1自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.2.2传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.2.3遥控与通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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