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摘要
自动驾驶是由多个子系统组成的高度复杂系统，包括定位，感知，决策和规划控制等
算法。轨迹规划是其中的重要组成部分，保证了自主车辆行驶的安全性和通行效率。局部
轨迹规划大体上遵循全局路径规划的结果，根据当前的车辆状态和实时的环境信息(地图
中其他道路参与者或静态障碍)，实时地规划未来一段时间内的满足车辆运动约束和避障约
束的运动轨迹。轨迹具有空间和时间的信息，同时对两个空间求解，维度较高，计算复杂
度较大。因此，本文将轨迹规划解耦成路径规划和速度规划两个子问题，降低了求解的维
度，能够保证计算的实
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