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多路径特征融合机制在道路非结构化场景实时分割中的应用

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1.1道路非结构化场景感知需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.2实时分割技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.1基于深度学习的分割方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.2特征融合技术在分割中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3本文主要工作与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1道路非结构化场景特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.1视觉特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.2惯性特征融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2实时图像分割算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.1基于传统方法的分割．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.2基于深度学习的分割．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3多源特征融合机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1特征融合的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2常用的特征融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

基于多路径特征融合的道路非结构化场景实时分割模型．．．．．．．40

3.1整体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2多路径特征提取模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.1基于深度学习的特征提取器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2基于传统滤波器的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3特征融合策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3.1特征加权融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3.2特征级联融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.4实时分割模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.4.1基于回归的分割方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.4.2基于分类的分割方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.1实验数据集与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.1.1实验数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.1.2性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.2基于多路径特征融合的分割结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.2.1不同场景下的分割效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.2.2与其他方法的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3实时性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.3.1分割速度测试．．．．．