GNSS农业应用技术.docx

全球卫星导航系统（globalnavigationsatllitesystemGNSS）;目前，GNSS主要是指涵盖了美国的GPS定位系统、俄罗斯的GLONASS系统、中国的北斗（Compass）系统、欧盟的Galileo系统等在内的定位系统，该系统由超过100颗的定位卫星构成。GNSS中定位卫星的分布使得在全球任意位置、任何时间都至少能够探测到4颗定位卫星，为精确的定位物体奠定了良好基础，提供了任何时段连续的全球导航能力。

在农业基础上,要实现农机自动导航,必须结合农机实际情况，将定位信息、路径规划信息等综合信息全部通过智能处理器处理后生成控制指令，然后通过电动比例液压调节阀实现车辆转向、制动、行走等智能导航控制。其控制系统基本框架如图7.1所示。

在农业物联网中，GPS定位处方农作以及田间农机具的自主导航。在定位信息采集和定位处方农作上，GPS主要是用于田间信息和作业机具的准确定位，结合土壤中含水量、氮、磷、钾、有机质含量和作物病虫害、杂草分布情况等不同的田间信息，辅助农业生产中的灌溉、施肥、喷药、除草等田间操作。在定位导航上主要是在一些农机具安装GPS接收机,通过GPS信号精确指示机具所在位置坐标，从而可以对农业机械田间作业和管理起导航作用。

GPS是美国的第二代卫星导航定位系统，其空间部分使用24颗卫星组成，全球卫星定位系统，其中21颗是在当前使用中，剩下3颗是有功能的备用卫星。24颗卫星组成高经度、全天候、全球性的精确定位系统，每天24小时为全球陆、海、空用户提供三维位置、速度和时间信息。目前GPS系统卫星在距地球表面2000Km的轨道上围绕地球运行，每颗卫星环绕地球一天运行两圈，每隔12小时一圈，它们分布在6条轨道运行，每条轨道上有4颗，这种卫星布局保证了地球表面以上任何角落的GPS接收器至少有4颗卫星是全天24小时可见的。

GPS在农业物联网中能够实施施肥机械作业的动态定位，即根据管理信息系统发出的指令，实施田间的精确定位。按照参考点的不同，GPS接收方式可分为单点定位和差分定位。动态差分定位过程中，采用测码伪距观测量进行相对定位，卫星轨道偏差、卫星钟差、大气折射等误差有效减弱，加上载波相位平滑技术可以达到分米级的定位精度，因此可作为农业应用的首选方案。

在差分定位中需要设定基站的基准点，该基准点应使用已知定位点的大地坐标，也可以利用基站GPS经过一定时间的定位数据采集与统计处理后确定的基站地理坐标作为参考点。

GPS绝对定位和相对定位中，又都包含静态和动态两种方式。即动态绝对定位、静态绝对定位、动态相对定位和静态相对定位。若依照测距的原理不同，又可分为测码伪距定位、测相伪距定位、差分定位等。基本定位原理如图7.3所示。

GPS绝对定位是以地球质心为参考点，确定接收机天线在WGS-84坐标系中的绝对位置。由于定位作业仅需一台接收机工作，因此又称为单点定位。

利用GPS进行绝对定位的基本原理是：以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离观测量为基准，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定用户接收天线所对应的位置。根据用户接收天线所处的状态不同，GPS绝对定位又可分为动态绝对定位和静态绝对定位。

由于在GPS绝对定位中，定位精度将受到卫星轨道误差、钟差及信号传播误差等因素的影响，虽然其中一些系统性误差可以通过模型加以削弱，但改正后的残差仍是不可忽略的。GPS相对定位，也叫差分定位，是目前GPS测量中定位精度最高的定位方法。

动态相对定位指用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。