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前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制研究.pdf

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    研究内容简介

    1.选题背景

    自行车具有车体狭长、转弯半径小、轻便灵活、省力环保、价格低廉、容易驾驶等优点，自从1818

    年德国人德莱斯(BaronKarlvonDrais)在法国巴黎制作了第一台木质的双轮自行车以来，经过后人接近

    两百年的改良革新，目前已经成为全世界最为广泛的日常代步工具。自行车机器人(也称无人驾驶自行车

    或自动驾驶自行车)是自行车行驶机构与智能机器人结合的产物：一方面，这种机器人继承了自行车的优

    点，具有驱动关节少、能源利用率高、续航能力强以及故障率

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