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工业机器人系统运维员(技师)资格认定备考题库(含答案)

一、选择题（每题2分，共40分）

1.工业机器人运动学中，正运动学是指（）

A.已知关节变量求末端执行器位姿

B.已知末端执行器位姿求关节变量

C.已知机器人动力学参数求运动轨迹

D.已知运动轨迹求机器人动力学参数

答案：A。正运动学的定义就是根据关节变量来确定末端执行器的位姿，而选项B是逆运动学的内容，选项C和D与正运动学概念不符。

2.工业机器人的重复定位精度是指（）

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度

B.机器人多次重复运动后，末端执行器到达同一位置的准确程度

C.机器人各关节运动的精确程度

D.机器人运动轨迹的平滑程度

答案：B。重复定位精度强调的是多次重复运动后到达同一位置的准确程度，选项A描述的是定位精度，选项C主要涉及关节本身运动精度，选项D与重复定位精度概念不同。

3.以下哪种传感器常用于工业机器人的力反馈控制（）

A.视觉传感器

B.听觉传感器

C.力/力矩传感器

D.接近传感器

答案：C。力/力矩传感器可以测量力和力矩信息，常用于力反馈控制，视觉传感器主要用于视觉识别等，听觉传感器在工业机器人中应用较少，接近传感器主要用于检测物体的接近。

4.工业机器人的编程语言中，以下属于示教再现型语言的是（）

A.VAL

B.RAPID

C.KAREL

D.以上都是

答案：D。VAL、RAPID、KAREL都可用于示教再现编程，通过示教操作记录机器人的运动和动作，之后可以再现这些操作。

5.工业机器人的本体结构中，以下属于串联机器人特点的是（）

A.刚度大

B.精度高

C.工作空间大

D.承载能力强

答案：C。串联机器人的工作空间较大，而并联机器人通常刚度大、精度高、承载能力强。

6.在工业机器人的动力学分析中，拉格朗日方程主要用于（）

A.求解机器人的运动学问题

B.求解机器人的动力学问题

C.求解机器人的轨迹规划问题

D.求解机器人的传感器数据处理问题

答案：B。拉格朗日方程是动力学分析中的重要工具，用于求解机器人的动力学问题，运动学问题用运动学方程求解，轨迹规划有专门的规划算法，传感器数据处理有相应的数据处理方法。

7.工业机器人的TCP是指（）

A.工具中心点

B.机器人控制点

C.坐标系原点

D.关节运动点

答案：A。TCP即工具中心点，是机器人末端执行器上的一个特定点，在编程和操作中用于确定工具的位置和姿态。

8.以下哪种工业机器人的驱动方式具有响应速度快、精度高的特点（）

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电动驱动

D.以上都不是

答案：C。电动驱动具有响应速度快、精度高的优点，液压驱动承载能力强但响应速度相对较慢，气压驱动成本低但精度和响应速度一般。

9.工业机器人的离线编程是指（）

A.在机器人工作现场进行编程

B.不使用机器人，在计算机上进行编程

C.只对机器人的运动轨迹进行编程

D.只对机器人的动作顺序进行编程

答案：B。离线编程是在计算机上利用软件进行编程，无需在机器人工作现场，也无需机器人实际参与编程过程，可对机器人的运动轨迹、动作顺序等多方面进行编程。

10.工业机器人的安全防护措施中，以下属于机械防护的是（）

A.安全光幕

B.安全门锁

C.防护栏

D.以上都是

答案：C。防护栏属于机械防护，安全光幕和安全门锁属于电气安全防护装置。

11.工业机器人的故障诊断方法中，基于知识的诊断方法主要依靠（）

A.传感器数据

B.数学模型

C.专家经验和知识库

D.以上都不是

答案：C。基于知识的诊断方法主要是利用专家经验和知识库来进行故障诊断，传感器数据用于基于数据的诊断方法，数学模型用于基于模型的诊断方法。

12.工业机器人的运动控制中，以下属于点位控制的是（）

A.焊接机器人的焊接运动

B.搬运机器人的抓取和放置运动

C.喷涂机器人的喷涂运动

D.以上都不是

答案：B。搬运机器人的抓取和放置运动只需要控制机器人到达指定的点位，属于点位控制，焊接和喷涂机器人的运动通常需要连续轨迹控制。

13.工业机器人的通信方式中，以下属于有线通信的是（）

A.WiFi

B.蓝牙

C.以太网

D.ZigBee

答案：C。以太网是有线通信方式，WiFi、蓝牙、ZigBee都属于无线通信方式。

14.工业机器人的视觉系统中，以下属于图像预处理的操作是（）

A.目标识别

B.特征提取

C.图像滤波

D.位置计算

答案：C。图像滤波属于图像预处理操作，用于去除图像噪声等，目标识别、特征提取和位置计算是后续的