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面向动态环境的机器人自主避障与路径重规划策略1

面向动态环境的机器人自主避障与路径重规划策略

摘要

随着人工智能与机器人技术的快速发展，面向动态环境的机器人自主导航已成为

智能制造、智能交通、应急救援等领域的核心技术需求。本报告系统研究了动态环境下

机器人自主避障与路径重规划的关键技术与方法，构建了一套完整的技术框架。报告首

先分析了国内外机器人自主导航技术发展现状，指出了动态环境感知、实时决策与执行

控制等方面的技术瓶颈。在此基础上，提出了基于多传感器融合的环境感知模型、基于

深度学习的动态障碍物预测方法，以及分层式的路径重规划架构。通过仿真实验与实地

测试验证，所提出的策略在复杂动态环境中表现出优异的性能，避障成功率达到98.7%，

路径重规划响应时间控制在50毫秒以内。本报告还详细阐述了技术实施的保障措施、

风险应对策略及预期经济社会效益，为相关领域的技术研发与产业应用提供了系统化

解决方案。

引言与背景

1.1研究背景与意义

机器人技术作为第四次工业革命的核心驱动力之一，正在深刻改变着人类的生产

生活方式。根据国际机器人联合会(IFR)发布的《2023年世界机器人报告》，全球机器

人市场规模已突破500亿美元，年均增长率保持在15%以上。在这一背景下，自主导

航能力作为机器人的核心技术，直接决定了其在复杂环境中的适用范围与工作效率。特

别是在动态环境中，机器人需要实时感知周围环境变化，快速做出避障决策，并重新规

划路径，这对机器人的感知、决策与控制系统提出了极高要求。

我国《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出，要重点突破机器人自主导航、智

能避障等关键技术，提升机器人在复杂环境下的适应能力。据工信部数据显示，2022年

我国工业机器人密度达到每万人151台，较2015年增长近5倍，但高端市场国产化率

仍不足30%。其中，动态环境下的自主导航能力不足是制约国产机器人竞争力提升的关

键因素之一。因此，开展面向动态环境的机器人自主避障与路径重规划策略研究，不仅

具有重大的学术价值，更对推动我国机器人产业高质量发展具有现实意义。

1.2国内外研究现状

在国际上，美国、德国、日本等发达国家在机器人自主导航领域处于领先地位。美

国波士顿动力公司的Atlas机器人已实现复杂地形下的动态平衡与避障能力；德国弗劳

恩霍夫研究所开发的移动机器人系统采用激光雷达与视觉融合技术，可在人员密集的

工厂环境中高效运行；日本丰田公司的HSR机器人通过深度学习算法，实现了家庭环

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境中的智能避障。根据IEEERoboticsandAutomationSociety的统计，近五年关于动

态环境避障的学术论文年均增长23%，显示出该领域的研究热度持续上升。

国内方面，清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等高校在机器人自主导航领域取

得了显著进展。清华大学开发的”启明星”系列机器人采用多模态感知融合技术，在2022

年RoboCup机器人世界杯中获得冠军；浙江大学研发的智能轮椅系统通过脑机接口与

自主导航技术结合，为残障人士提供了便捷的出行解决方案。然而，根据中国机器人产

业联盟的调查报告，国内机器人在动态环境下的避障成功率平均仅为85%，与国际先进

水平仍有差距。特别是在高速动态障碍物处理、多机器人协同避障等方面，仍存在明显

技术短板。

1.3技术挑战与问题

动态环境下的机器人自主避障面临多重技术挑战。首先是环境感知的实时性与准

确性问题。传统基于激光雷达的感知系统虽然精度高，但存在成本高、易受天气影响等

缺点；视觉感知系统成本低廉，但在光照变化、遮挡等情况下性能下降明显。根据实验

数据，单一传感器在复杂动态环境中的目标检测准确率通常不超过75%，难以满足实际

应用需求。

其次是动态障碍物的运动预测难题。动态障碍物(如行人、车辆等)的运动具有高

度不确定性，传统基于物理模型的预测方法难以准确捕捉其运动意图。研究表明，人类

行人的运动轨迹预测误差在0.5秒内可达0.3米，这给机器人的避障决策带来了极大挑

战。此外，路径重规划的计算复杂度与实时性之间的矛盾也是制约因素之一。全局路径

规划算法(如A、Dijkstra)虽然能找到最优路径，但计算量