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信号处理算法：卡尔曼滤波_（5）.无迹卡尔曼滤波器.docx

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    无迹卡尔曼滤波器

    在上一节中，我们讨论了扩展卡尔曼滤波器（EKF）及其在非线性系统中的应用。尽管EKF在处理非线性系统时表现出了一定的性能，但它仍然依赖于线性化过程，这在某些情况下可能会导致显著的误差。为了解决这一问题，无迹卡尔曼滤波器（UKF，UnscentedKalmanFilter）应运而生。UKF通过选择一系列称为“sigma点”的特殊样本点，来更准确地捕捉系统的非线性特性，从而避免了线性化过程中的误差。

    1.无迹卡尔曼滤波器的基本概念

    无迹卡尔曼滤波器（UKF）是一种用于非线性动态系统的状态估计方法。与扩展卡尔曼滤波器（EKF）不同，UK

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