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机器人组合导航系统设计

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摘要

机器人组合导航系统是现今国内外家用自主导航机器人设计常用的导航方式，由于单个的导航方式存在各自的误差，故将两种或以上的导航方式组合起来，实现误差较低的导航方式。组合导航就是将几种不同的导航技术结合起来，进而得到精确度较高的定位信息和导航信息的技术。组合导航如今已经发展成为了一种重要的，研究地位较高的，成熟的导航技术。但是我国关于这项技术的研究起步比较晚，与国外相比，在许多方面仍比较落后。因此，该技术研究具有重要的意义。本文提出一种由航位推算导航技术为主，辅以超声波导航技术的导航方式作为机器人组合导航系统。硬件部分由Matlab仿真电路与Carsim软件联合仿真实现，软件部分则由Matalb语言编写出航位推算程序，以实现联合仿真。

关键词：航位推算;联合仿真;Matlab

ABSTRACT

Robotintegratednavigationsystemisacommonnavigationmethodforhomeautonomousnavigationrobotdesignathomeandabroad.Duetotheerrorofasinglenavigationmethod,twoormorenavigationmethodsarecombinedtoachieveanavigationmethodwithlowerror.Integratednavigationsystemisatechnologythatusestwoormoredifferentnavigationmethodstoachievehigh-precisionpositioninginformationandnavigationinformation.Integratednavigationhasbecomeanimportantandindispensablematurenavigationtechnology.TheresearchofthistechnologyinChinastartedlate.Comparedwithforeigncountries,manytechnologiesarestillrelativelybackward.Therefore,theresearchofthistechnologyisofgreatsignificance.Inthispaper,anavigationmethodbasedondeadreckoningandultrasonicnavigationtechnologyisproposedasarobotintegratednavigationsystem.

Keywords:Deadreckoning;jointsimulation;matlab

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

ABSTRACT II

目录 III

第1章绪论 1

1.1课题背景及研究的意义 1

1.1.1课题背景 1

1.1.2课题研究的意义 1

1.2课题国内外研究现状 2

1.2.1国外研究现状 2

1.2.2国内研究现状 3

1.2.3组合导航相关技术现状 4

1.3本文完成的主要工作 6

第2章模型预测控制算法 7

2.1模型预测的概念 7

2.2模型预测的基本组成 7

2.3模型控制算法(MAC)的基本原理 9

2.3.1预测模型 9

2.3.2模型算法控制（MAC） 9

2.4本章小结 12

第3章超声波测距技术 13

3.1超声波测距的基本原理 13

3.2系统结构及工作原理 13

3.2.1系统结构 13

3.2.2超声波发射电路设计 14

3.2.3系统软件设计 15

3.4本章小结 16

第4章算法仿真与分析 17

4.1Matlab与Carsim联合仿真 17

4.2仿真结果分析 18

4.3本章小结 20

结论 21

参考文献 22

致谢 24

附录 25

第1章绪论

1.1课题背景及研究的意义

1.1.1课题背景

如今，由于电子行业的不断发展，