复合轴视轴稳定设备动力减摩方法研究.pdfVIP

(19)国家局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115182928A

(43)申请公布日2022.10.14

(21)申请号202210308301.5

(22)申请日2022.03.28

(71)申请人北方工业大学

地址100144市石景山区晋元庄路5号

(72)发明人

(51)Int.Cl.

F16C32/04(2006.01)

权利要求书1页说明书4页附图4页

(54)发明名称

一种复合轴视轴稳定设备的动力减摩方法

(57)

本发明公开了一种复合轴视轴稳定设备的

动力减摩方法，该方法针对复合轴视轴稳定设备

在视轴稳定过程中稳定效果易受摩擦影响的问

题，通过“动力润滑”的思想，人为地在复合轴的

外轴和内轴之间施加一个低频的角，提高内

外轴之间的相对角速度。根据摩擦的特点，当摩擦

副之间的相对角速度高于某一个阈值后，摩擦进

入流体摩擦状态，摩檫力比较平稳。故该方法可以

避开内轴轴系在低速时遇到的摩擦力变化剧烈

的区域，进而降低干扰，提高稳定精度。

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CN115182928A权利要求书1/1页

1.一种用于含复合轴视轴稳定功能的设备的动力减摩方法，其特征在于：在对其某个

方向的视轴进行稳定时，通过对外轴的驱动，人为地对该方向上的外轴和内轴之间注入一个额

外的低频角。

2.根据权利要求1所述的方法，其所述的低频角的特征在于：对该角在任意1分

钟上的“角速度‑时间”曲线进行采样率为1000Hz的采样；对采样结果进行快速傅里叶变换，

将变换后所得频谱中5Hz以上的成分改为0+0i，对5Hz以下的成分保留原值以去除高频

成分；对去除高频成分后的结果进行傅里叶逆变换，所还原的低频信号的均方根(rms)值超过

0.1°/s，则视其为本专利所要求的低频角。

3.根据权利要求1所述的方法，其所述的复合轴的特征在于：在同一转动方向上，其60°

的空间锥角内存在2个或2个以上的转动轴系，且传动轴系之间存在联级关系，即内轴定子

固连于外轴转子之上。

一种复合轴视轴稳定设备的动力减摩方法

技术领域

[0001]本发明属于控制领域，涉及一种适用于含复合轴结构的视轴稳定设备的动力减

摩方法。

背景技术

[0002]复合轴结构是中高端视轴稳像设备的常用结构形式，往往用于外界扰动对成像

设备或探测设备的视轴影响。其拓补关系如图1所示，值得一提的是，专利

CN105864290A所要求的嵌套轴承属于本专利所描述的复合轴结构，其外轴为轴承中圈，

亦可适用本专利公开的方法。

[0003]经检索，现有已公开的含复合轴结构的视轴稳定设备在稳像应用时，外轴均以随动

(详见文献：光电干扰吊舱复合轴控制的研究[D].大学(长春光学精密

机械与)，2018.)或自稳定(详见文献：光电稳定平台的二级自抗扰控制器

[J].光电子.激光，2013，24(12)：2270‑2277.)的方式工作，在这两种工作方式下，

外轴与内轴之间的期望角速度为0，实际工作中，受外部扰动的影响，两轴之间存在一个0速

度附近的低速相对。根据摩擦的Stribeck模型(图2)，轴承的摩擦分为边界摩擦、混合

摩擦和流体摩擦三种形式。当摩擦副之间的相对角速度较低时，摩擦以边界摩擦和混合摩擦为

主，此时摩檫力的变化比较剧烈。通过Stribeck曲线作为投影曲线，可以得到如图3的摩檫力

干扰投影。从图中可以看到，在低速区域，理论上摩檫力对内轴产