空间坐标测量原理.pptxVIP

空间位置和姿态测量原理主讲人：郭少炜

PARTONE01空间三维坐标测量原理PARTTWO02空间六自由度测量原理

01PARTONE空间三维坐标测量原理

一、空间三维坐标测量原理r激光跟踪仪球坐标测量示意图P（x，y，z），其中：???（2-7）

一、空间三维坐标测量原理缩写英文全称中文全称RHRrighthandedrectangular右手直角坐标系LHRXlefthandedrectangularachievedbychangingthesignoftheX-axis左手直角坐标系(改变X轴指向)LHRYlefthandedrectangularachievedbychangingthesignoftheY-axis左手直角坐标系(改变Y轴指向)LHRZlefthandedrectangularachievedbychangingthesignoftheZ-axis左手直角坐标系(改变Z轴指向)CCWcylindricalclockwisesystem圆柱顺时针坐标系CCCcylindricalcounter-clockwisesystem圆柱逆时针坐标系SCWsphericalclockwisesystem顺时针球坐标系SCCsphericalcounter-clockwisesystem逆时针球坐标系

02PARTONE空间六自由度测量原理

二、空间六自由度测量原理

二、空间六自由度测量原理姿态二极管工具球反射器六自由度显示灯

二、空间六自由度测量原理6DOF测量技术区别于常规坐标测量方式，增加了三个姿态参数。它是在激光跟踪仪上安装摄像头并配合附件的一种特殊测量手段，相应的测量附件有很多。T-Cam是相机，安置在跟踪仪上用于获取影像信息并解算目标姿态参数。T-Probe是测笔，结构类似于近景摄影测量系统中的光笔，笔端可以测量任意点空间坐标。

二、空间六自由度测量原理T-Probe坐标系像平面坐标系相机坐标系

二、空间六自由度测量原理相机测量（i,j,k）跟踪仪测量（x,y,z）工具坐标系（x,y,z,i,j,k）

1、激光跟踪仪测角误差激光跟踪仪度盘误差激光跟踪仪轴系误差2、激光跟踪仪测距误差激光干涉测距误差基距测量误差气象改正误差反射棱镜误差其他误差因素3、三维坐标测量误差1.空间三维坐标测量原理球坐标系和其他坐标系2.空间六自由度测量原理空间六自由度测量设备和原理