计算机控制技术作业.pdfVIP

制技术作

计算机控业

学院:机械学院

专业:机械电子工程

姓：董省

名彦

老师张立授

指导:杰教

成间21年13日

完时:002月1

1.单位负反响系统，被控对象的传递函数为G(S)=S(0；D,试利用模拟法设计一个数

字控制器。(z),使闭环系统满足以下性能指标：

a)静态速度误差系统b)超调量。%25%c)调节时间(Vis

具体过程要求：

(1)先用传统模拟法(校正环节)设计出力(s)；

(2)将。($)离散化为。(z)；

(3)分别检验是否满足要求性能指标1其中对超调量和调节时间要有仿真研究，要有

仿真曲线)；

(4)并写出数字控制器的具体实现一一差分方程

(5)如果采用数字PID控制器，利用位置型控制算法，Matlab仿真研究，试确定PID

控制器参数。

解：第一步设计。(s)

(1)求原系统的性能指标

由单位阶跃响应曲线可得系统性能指标。求响应曲线MATLAB程序代码为:

globalt;

n=10;

d=conv([l0],[0.51]);

sope=tf(n,d);

ss=feedback(sope,1);

stcp(ss);

[,t]=step(ss);

图1-1校正前系统的阶跃响应曲线

由图1-1可知：系统超调量为(7%-48.6%,调整时I可为G=3.78s,不能到达系统性能

指标的要求。为到达系统性能指标，可将时域性能指标转化为频域特性，进而求得校正环

节。

（3）系统采样周期确实定

系统的截止频率10s,此处选取7=0.05s,以=2T/T=125.7SL,有控制理论可

知I,闭环系统的通频带”和开环系统的剪切频率牝接近，即可产电.，所以因此

可以忽略掉零阶保持的影响，可以用连续系统的设计方法设计计算机控制系统。

4（）确定校正环节

超前校正器的传递函数：Os（）=83

3+15

第二步将。5（）离散化成。（Z）

采用双线性变换法将aS）离散化成

54-26.11Z-5.53

o

。⑶=。昵（耦o=

s+15,.q2-0.45

2+1

第三步检验系统性能指标

(1)检验Ky

首先求出G（z）

0.05

G(z)=Z