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基于ARM的卷取张力系统鲁棒控制：理论、设计与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，卷取张力系统扮演着关键角色，其广泛应用于印刷、造纸、织布、金属加工、塑料生产等众多领域。以印刷行业为例，在柔印机、凹印机、轮转印刷机以及标签印刷机的运行过程中，卷取张力系统精准控制印刷材料的张力，从而确保印刷品的精度与品质。在造纸行业，卷取张力系统保障纸张在生产过程中的平整度和质量，避免出现褶皱、破裂等问题。而在金属加工领域，对于钢带、铝带等金属材料的卷取，合适的张力控制能够防止材料变形，保证产品的尺寸精度和性能。

目前，卷取张力控制系统大多采用传统的PID控制算法。然而，实际的卷取张力系统存在着诸多复杂特性，如非线性、时变性和延迟等。这些特性使得PID控制难以满足系统对高精度和高稳定性的要求。在卷径不断变化的情况下，系统的惯性和动态特性也会相应改变，PID控制参数难以实时调整以适应这种变化，从而导致张力控制不稳定，影响产品质量。

鲁棒控制作为一种先进的控制策略，能够在系统存在不确定性因素的情况下，依然保证系统的稳定性和性能指标。将鲁棒控制应用于基于ARM的卷取张力系统中，能够有效提升系统对各种干扰和参数变化的适应能力，显著提高张力控制的精度和稳定性。通过采用鲁棒控制算法，可以在卷径变化、外界干扰等情况下，自动调整控制策略，使张力始终保持在设定的范围内，减少产品的次品率，提高生产效率，进而增强企业在市场中的竞争力。因此，对基于ARM的卷取张力系统鲁棒控制的研究具有重要的理论和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在国外，对于基于ARM的卷取张力系统鲁棒控制的研究开展较早，并且取得了一系列显著成果。一些研究团队利用先进的智能算法，如神经网络、模糊逻辑等，与鲁棒控制相结合，以提高卷取张力系统的控制性能。通过建立高精度的张力模型，结合自适应鲁棒控制算法，实现了对卷取过程中张力的精确控制，有效减少了张力波动。国外在硬件设计方面也不断创新，采用高性能的ARM处理器，提高了系统的数据处理能力和响应速度。

国内的研究人员也在积极探索基于ARM的卷取张力系统鲁棒控制技术。一方面，借鉴国外的先进经验，结合国内工业生产的实际需求，开展相关研究工作。通过改进鲁棒控制算法，提高了系统对复杂工况的适应性。另一方面，在硬件选型和系统集成方面进行了深入研究，降低了系统成本，提高了系统的可靠性。目前的研究仍然存在一些不足之处。部分研究在算法设计上过于复杂，导致计算量过大，难以在实际工程中实时应用。一些研究对系统的硬件设计和软件算法的协同优化不够重视，影响了系统整体性能的提升。在面对多变量、强耦合的复杂卷取张力系统时，现有的鲁棒控制方法还难以完全满足控制要求，需要进一步探索新的控制策略和方法。

1.3研究内容与方法

本研究的具体内容包括：深入分析卷取张力控制系统的工作原理、组成结构以及控制特性，建立精确的数学模型，为后续的控制算法设计提供理论基础；基于ARM架构，进行卷取张力控制系统的硬件设计，包括传感器选型、信号调理电路设计、ARM处理器最小系统设计以及执行机构驱动电路设计等，实现系统的数据采集、处理和控制信号输出功能；设计适合卷取张力系统的鲁棒控制算法，充分考虑系统的非线性、时变性和外界干扰等因素，通过优化算法参数，提高系统的鲁棒性和控制精度；利用MATLAB、Simulink等仿真工具，对设计的卷取张力系统鲁棒控制算法进行仿真验证，分析系统在不同工况下的性能表现。搭建实际的实验平台，进行实验测试，进一步验证算法的可行性和有效性。

在研究方法上，采用理论分析法，对卷取张力控制系统的工作原理、数学模型和控制算法进行深入的理论推导和分析，明确系统的内在规律和性能特点。运用硬件设计法，根据系统的功能需求和性能指标，进行硬件电路的设计和选型，确保硬件系统的可靠性和稳定性。通过控制算法设计法，结合系统的特点和控制要求，设计鲁棒控制算法，并对算法进行优化和改进。利用仿真和实验验证法，通过仿真和实验对系统的性能进行评估和验证，及时发现问题并进行调整和优化。

1.4研究创新点与预期成果

本研究在算法上，将多种鲁棒控制方法进行有机结合，形成一种新的复合鲁棒控制算法，以提高系统对复杂工况的适应性和控制精度。在系统集成方面，注重硬件和软件的协同优化，通过合理的硬件选型和软件算法设计，实现系统性能的最大化。在实际应用中，针对特定行业的卷取张力控制需求，进行定制化设计，提高系统的实用性和针对性。

预期成果包括：成功建立卷取张力控制系统的精确数学模型，为系统的分析和控制提供有力的理论支持；设计并实现基于ARM的卷取张力控制系统硬件平台，具备良好的数据采集和处理能力以及稳定的控制信号输出功能；开发出高效的鲁棒控制算法，使卷取张力系统在