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《机械工程控制基础》练习题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)，该系统的零点位于s平面上的（）。

A.左半平面

B.右半平面

C.虚轴上

D.原点

2.一阶系统G(s)=K/(Ts+1)，当输入为单位阶跃函数r(t)=u(t)时，其稳态输出值ss为（）。

A.K

B.T

C.1/T

D.0

3.若系统的传递函数G(s)=W(s)/W(s)，其中W(s)=s^2+2s+5且分母多项式D(s)无重根，则该系统的阶跃响应初值y(0+)为（）。

A.0

B.2

C.5

D.无法确定

4.在绘制系统的伯德图时，如果开环传递函数G(s)含有一个积分环节，则其对数幅频特性L(ω)图将在ω趋于无穷大时，斜率（）。

A.+20dB/dec

B.-20dB/dec

C.+40dB/dec

D.-40dB/dec

5.根轨迹法中，若某条根轨迹离开实轴进入复平面，其对应的根轨迹渐近线的数量为（）。

A.0

B.1

C.2

D.4

二、填空题

6.描述系统在零初始条件下，输出响应的拉普拉斯变换与输入响应的拉普拉斯变换之比，称为系统的________。

7.系统的传递函数G(s)=Y(s)/R(s)中，分子多项式P(s)的根称为系统的________。

8.若二阶系统的阻尼比ζ=0，则其单位阶跃响应为等幅振荡。

9.在伯德图上，每增加一个开环传递函数的积分环节，其相频特性φ(ω)图将________。

10.根据根轨迹的辐角条件，若某点(s1)位于根轨迹上，则从开环零点指向该点的向量辐角之和与从开环极点指向该点的向量辐角之和之和必须等于________的整数倍。

三、计算题

11.(10分)已知某系统的微分方程为y(t)+4y(t)+4y(t)=r(t)，其中输入r(t)=u(t)。求该系统的传递函数G(s)=Y(s)/R(s)，并求其单位阶跃响应y(t)的表达式（无需计算积分）。

12.(10分)设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。试求：

(1)系统的静态速度误差系数Kv；

(2)若系统要求在单位阶跃输入下的稳态误差ess≤0.1，求K的取值范围。

13.(15分)已知某最小相位系统的伯德图如下（此处仅为文字描述，无图表）：

低频段：ω=1rad/s时，L(ω)=0dB，ω1rad/s后，L(ω)以-40dB/dec的斜率下降。

相频特性：ω=1rad/s时，φ(ω)=-90°；ω=10rad/s时，φ(ω)≈-180°。

试求该系统的开环传递函数G(s)=G0(s)/s。

14.(15分)已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+2))。试绘制该系统的根轨迹图（无需精确计算，画出主要特征即可），并确定系统稳定的K值范围。

15.(10分)设系统的传递函数为G(s)=2/(s^2+2s+2)。求该系统在单位阶跃输入下的输出响应y(t)，并计算其超调量σp%和调节时间ts(取δ=0.02)。

四、分析题

16.(10分)简述稳定判据（如奈奎斯特稳定判据或劳斯稳定判据）的基本思想，并说明其在控制系统分析中的作用。

17.(10分)为什么在控制系统中通常需要引入积分环节？简要分析积分环节对系统性能的影响。

试卷答案

一、选择题

1.B

2.A

3.B

4.A

5.C

二、填空题

6.传递函数

7.零点

8.增加-90°

9.+90°

10.180°

三、计算题

11.

(1)对微分方程两边取拉普拉斯变换，得s^2Y(s)+4sY(s)+4Y(s)=R(s)。故传递函数G(s)=Y(s)/R(s)=1/(s^2+4s+4)=1/((s+2)^2)。

(2)单位阶跃响应y(t)的拉普拉斯变换为Y(s)=G(s)*R(s)=(1/((s+2)^2))*(1/s)。进行拉普