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机器人模型组装挑战题及答案指南

一、机械结构组装题（共3题，每题10分）

题目1（10分）：

某工业机器人手臂需要组装一个六自由度关节，已知其包含：伺服电机（型号SGM7020）、谐波减速器（型号RV-100）、编码器（型号HEIDENHAINE4P）、连杆（材料铝合金，长度分别为150mm、120mm、100mm）及关节轴承（型号SKF6309）。请按照以下步骤完成组装任务：

1.清点所有零部件，核对型号是否与清单一致；

2.说明谐波减速器与伺服电机的连接方法及注意事项；

3.描述连杆的安装顺序及关键紧固扭矩要求（参考值：M8螺栓需达到25N·m）；

4.解释关节轴承的安装方向及预紧力调整方法。

题目2（10分）：

某协作机器人手腕部分需要更换一个三自由度气动手爪，其结构包含气缸（型号FESTOCPV2）、手指模块（仿生式夹持器）、快速接头及气管。请完成以下操作：

1.列出组装前需检查的气缸及气管部件；

2.说明气缸与手指模块的连接方式及密封处理要点；

3.描述快速接头的安装流程，并标注气管弯曲半径的最小限制（单位：mm）；

4.解释气动手爪的回缩保压功能实现原理。

题目3（10分）：

某物流场景中的移动机器人（AGV）需要加装一个激光雷达传感器（型号HesaiPandar64），其底座固定在底盘支架上。请完成以下组装任务：

1.列出激光雷达安装所需的辅助工具及紧固件清单；

2.描述底座与底盘的连接方式（需考虑散热要求）；

3.解释传感器角度调校的步骤及精度标准（偏差≤±0.5°）；

4.说明防静电措施的必要性及操作方法。

二、电气接线与调试题（共2题，每题15分）

题目4（15分）：

某喷涂机器人控制系统需要连接主控柜与三个轴控制器（型号EpsonACR-7000），接口类型为EtherCAT。请完成以下任务：

1.列出所需接线材料清单（含屏蔽电缆规格）；

2.说明主控柜与轴控制器之间的IP地址分配方案；

3.描述接线时的关键注意事项（如接地处理）；

4.解释EtherCAT通信的实时性优势及调试步骤。

题目5（15分）：

某电子厂使用的机械臂需要配置视觉系统（型号BaslerA2010）进行精密抓取，其控制信号包含：相机数据线（GigE）、触发信号（IO）及供电线（24V）。请完成以下操作：

1.列出所需连接器的类型及数量；

2.说明相机安装位置的确定依据（需考虑ROI覆盖）；

3.描述信号布线的隔离措施（防止EMI干扰）；

4.解释触发信号的两种工作模式（同步/异步）及适用场景。

三、故障排查与维护题（共3题，每题12分）

题目6（12分）：

某汽车装配线上的工业机器人出现“手臂抖动”故障，已知其控制系统型号为FANUC30iB。请完成以下排查任务：

1.列出可能引起抖动的三大类原因（机械/电气/软件）；

2.说明机械端检查的步骤（如关节间隙测量）；

3.解释伺服参数Pn001（增益）对抖动的影响；

4.描述应急处理方法（如临时降低负载）。

题目7（12分）：

某3D打印机器人（StuderW40）在运行中突然报错“Z轴通信超时”，请完成以下排查：

1.列出可能涉及的硬件模块（如驱动器/编码器）；

2.说明Z轴电机电缆的检测方法（含绝缘测试）；

3.解释通信超时故障的典型波形特征；

4.描述重置参数的步骤（需记录原值）。

题目8（12分）：

某医疗手术机器人在使用后出现“末梢关节卡顿”，已知其清洁流程包括：酒精擦拭电子元件、润滑关节轴承。请完成以下分析：

1.列出可能导致卡顿的三大类因素（清洁/磨损/装配）；

2.说明关节润滑的周期及用量标准（参考值：每200小时更换一次）；

3.解释电子元件受潮的检测方法（如万用表电阻测量）；

4.描述预防性维护的检查清单（含限位开关状态）。

答案与解析

一、机械结构组装题

题目1答案（10分）：

1.清点核对：需检查电机编码器相位是否与减速器匹配（SGM7020自带E4P型编码器，需确认键槽方向）。谐波减速器需检查输入轴与电机输出轴的同心度（允许偏差≤0.05mm）。

2.连接方法：通过弹性联轴器连接，安装时需涂抹润滑脂，确保减速器散热孔对准电机风扇方向。注意输入轴转速≤3000rpm。

3.安装顺序：先安装150mm连杆（靠近电机端），再依次安装120mm、100mm连杆，每步用扭矩扳手紧固，避免过度拧紧导致螺纹变形。

4.轴承安装：轴承内圈随连杆旋转，外圈固定在减速器输出轴端，预紧力通过轴承端盖垫片调整（参考力矩：10-15N·m）。

题目2答案（10分）：

1.检查清单：气缸气密性测试（肥皂水法）、气管弯曲半径（≥4倍外径）、快速接头密封圈