SEVRO GUIDE 总结发那科数控资料.docVIP

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技术总结：

FANUCSEVROGUIDE是一个系统调试软件，通过使用这个软件对系统参数进行调整，可以实现：一是抑制机床震动（增益的调整），通过观察机床频率响应来调整。二是调整加工精度（系统功能的调整），通过观察机床走圆弧、走四方、走方带1/4圆弧来调整。抑制机床震动是基础，如果机床震动，则没法进行工件加工，调整加工精度是进一步发挥机床性能。调整的时候也是按这个顺序来进行的。

（1）抑制震动的调整：

FANUCSEVROGUIDE有个重要的功能，就是能够测量机床频率响应，它的原理其实很简单：通过SEVROGUIDE生成这样的一个程序：

G91G94

N1G01X10.0000F120.0000

G04X0.1

N999G01X-10.0000F1200.0000

M99

这个程序里的指令由不同的频率组成，指令后，机床移动同时编码器反馈，根据反馈的数据得出响应图，具体操作是点击《图形》菜单，打开图形窗口后点击《工具》，《工具》下拉菜单里有《频率响应》，执行便可。频率响应图反映了电机驱动机床工作台移动的状态，机床刚性好，静动摩擦力小，轴的同轴度好，电机就能很“轻松”的驱动工作台移动，这样测出来的频率响应图就很好，反之，则很差。那什么样的频率响应图是好的呢？有以下4个标准：

A响应带宽（也就是幅频曲线上0dB区间）要足够宽，主要通过调整伺服位置环增益（PRM1825），速度环增益（PRM2021）参数来实现，使之越宽越好。

B使用HRV滤波器后机床高频共振被抑制，此时高频共振频率处的幅值应低于

—10dB。

如下图所示，观察到高频共振点处的频率为280HZ和500HZ，共振宽度为大约分别

为100HZ和120HZ，在SEVROGUIDE参数菜单里找到“滤波器”，然后打开“消除共振”进行设置。

C在截止频率（幅频曲线开始下降的地方对应的频率）处的幅值应该低于10dB。如高于10dB,应该降低速度环增益（PRM2021）。

D在1000Hz附近的幅值应该低于-20dB。

通过观察频率响应图可以知道机床的驱动状态，对我们来讲，主要通过调整伺服位置环增益（PRM1825），速度环增益（PRM2021）和使用HRV滤波器可以使频率响应图达到以上四点要求，从而达到优化电机驱动的目的。同时，通过观察调整过的频率响应图，我们可以知道机床是否震动，一般情况下，如果达到以上四点要求，机床的运行应该是很稳定的，当然，这也不是绝对的，机床的震动还和很多因素有关系，有的机床平时运行是很平稳的，但执行一些特殊的加工程序时也有可能发生震动。还有一些机床甚至不能进行频率响应测试，这种情况下应该检查一下机械。

（2）调整加工精度

调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。这两方面好比人的大脑和四肢，前者使人的大脑更复杂，运算能力更强。后者使人的四肢更发达，更有力。下面对这两方面的调整进行说明。

首先设定控制系统和驱动方面的参数。

这些参数对于提高机床性能非常重要，建议按照以下的说明进行设定。

控制系统方面

系统是0iMATE-B/C、0i-B/C的B包时，设定以下参数：

设定AIAPC相关参数

参数号码

单位

设定值

意义

1432

mm/min

10000

各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度

1620

ms

100

在快移模式中直线型加减速时间常数

在快移模式中钟型加减速时间常数T1

1621

ms

64

在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２

1730

mm/min

5150

圆弧半径Ｒ最大进给速度

1731

um

5000

圆弧半径R

1732

mm/min

100

依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度

1768

ms

16

AIAPC模式下插补后加减速时间常数

1770

mm/min

10000

AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度

1771

ms

68

AIAPC模式下插补前加减速到达最大进给速度的时间

1783

mm/min

500

依速度差作拐角减速允许的速度差

1785

ms

112

依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间)

设好后不需要调整的参数：

参数号码

单位

设定值

意义

1602#3#6

1,0

先行控制下插补后加减速为线型（当FAD精细加减速使用时设定）

1,1

先行控制下插补后加