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2025年人形机器人汽车制造分拣配料实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：任务认知与规划

1.假设你正在操作一台人形机器人，执行汽车制造线上的零件分拣任务。任务要求从位于输送带A侧的随机位置料箱中，识别出特定型号的圆形塑料卡扣（规格：?20mm，重量：50克），并将其放置到输送带B侧指定区域（距离地面高度500mm，输送带边缘水平距离300mm）的收集盒内。请简述你会如何规划此任务的执行步骤，包括需要考虑的关键因素和采取的初步措施。

2.在执行上述分拣任务时，为确保分拣精度和效率，你会考虑使用哪些传感器？请列举至少两种，并简述它们在该任务中的具体作用。

第二部分：操作实施

3.描述在启动分拣任务前，你会如何对人形机器人的末端执行器（如吸盘）进行设置和检查，以确保能够安全、牢固地抓取圆形塑料卡扣。

4.假设需要使用机器视觉系统识别料箱中的卡扣。请简述你会如何引导机器人接近卡扣并进行识别的过程，包括需要关注的关键点和可能采取的多次尝试策略。

5.描述将识别出的卡扣从料箱中抓取并运送到收集盒的过程。请重点说明在移动过程中，你会如何控制机器人的运动速度、轨迹和姿态，以确保卡扣安全、准确地放置。

6.在放置卡扣到收集盒后，为提高分拣效率和安全性，你会考虑采取哪些措施来应对可能出现的特殊情况？请举例说明至少两种情况及相应的处理方法。

第三部分：安全与效率

7.在整个分拣配料操作过程中，必须严格遵守安全规程。请列举至少三项关键的安全注意事项，并简述其原因。

8.为了提高分拣任务的效率，除了优化机器人运动路径和速度外，还可以考虑哪些方法？请至少提出三种不同的思路。

第四部分：问题分析

9.如果在分拣过程中，机器人频繁出现抓取失败（无法吸附卡扣）的情况，请分析可能的原因，并提出相应的排查和解决步骤。

10.假设视觉系统识别卡扣的准确率低于要求标准，导致分拣错误增多。你会如何检查和调整视觉系统或相关参数，以提高识别准确率？

试卷答案

第一部分：任务认知与规划

1.规划步骤与关键因素：

*步骤：首先进行机器人示教或编程，设定输送带A、料箱、卡扣目标点、输送带B、收集盒目标点。配置或调用视觉系统进行卡扣识别与定位。启动机器人及输送带，机器人沿预定路径移动至料箱上方，由视觉系统识别卡扣位置，生成抓取坐标。机器人精确移动至抓取点，执行抓取动作，然后移动至收集盒上方，执行放置动作，最后空手返回起点或等待下一个循环。

*关键因素：卡扣在料箱中的随机分布、识别精度、抓取稳定性、放置准确性、运动路径规划（需避障）、操作节拍、安全性。

*初步措施：确认机器人工作空间安全无碰撞风险；检查末端执行器（吸盘）是否完好且适合抓取卡扣；初步测试视觉系统对卡扣的识别效果；设定安全速度。

2.所需传感器及作用：

*视觉传感器：作用是识别料箱中卡扣的位置、形状、颜色等特征，生成精确的抓取坐标，是实现精准分拣的核心。同时可辅助检测卡扣是否合格。

*力觉传感器：作用是在抓取时感知接触力，判断是否成功抓取到卡扣，防止空抓；可在放置时辅助控制下落速度或力度，避免损坏零件或收集盒。

第二部分：操作实施

3.末端执行器设置与检查：

*设置：选择合适的吸盘类型（如真空吸盘），根据卡扣尺寸和重量调整吸盘的吸力大小，确保能牢固吸附卡扣而不损坏表面。将吸盘精确安装到机器人末端执行器上，并进行零点校准。

*检查：检查吸盘密封性是否良好，确保能形成稳定负压；检查吸盘安装是否牢固，无松动；进行模拟抓取测试，观察吸附效果和稳定性；检查吸盘电缆和保护套是否完好。

4.引导机器人识别卡扣过程：

*过程：机器人根据预设路径或指令，缓慢接近料箱区域。视觉系统启动，扫描料箱内的物料。系统根据图像处理算法识别出卡扣的位置和边界框。若识别成功，系统将卡扣中心坐标发送给机器人控制器。机器人根据接收到的坐标，精确移动末端至卡扣上方预定抓取高度。

*关键点：缓慢接近避免干扰；确保光源稳定均匀；识别算法鲁棒性；坐标传输准确性。

*多次尝试策略：若初次识别失败或卡扣被遮挡，机器人可执行预设的微小随机偏移或多次扫描识别；或返回原点重新扫描；或调用备用识别策略。

5.抓取与运输过程描述：

*机器人到达抓取坐标后，控制系统发出指令，吸盘启动产生负压吸附卡扣。

*机器人开始运动，采用相对平稳的速度（如0.5m/s）沿最优路径移动至收集盒上方。

*移动过程中，机器人需保持末端执行器与水平面近乎平行，避免卡扣在惯性或