第七章非线性系统.pptVIP

例题：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。1-1-解：第30页，共79页，星期日，2025年，2月5日因此，系统存在频率为，振幅为2.122的自激振荡。-1/N(A)G(jω)令虚部为0，得截止频率与实轴交点为第31页，共79页，星期日，2025年，2月5日例7-4设控制系统的结构图如图，（1）计算自振荡的振幅和频率；（2）为消除自振荡，继电气特性参数应如何调整。解?1）死区继电气特性的描述函数为线性部分的频率特性第32页，共79页，星期日，2025年，2月5日7-3相平面法相平面法是一种求解二阶常微分方程的图解方法。是一种时域分析法。它不仅能分析系统的稳定性和自振荡，而且能给出系统运动轨迹的清晰图像。第33页，共79页，星期日，2025年，2月5日,该方程表示一个二阶线性定常系统；该方程表示一个二阶非线性定常系统。设二阶定常系统常微分方程的一般形式为由于上述二阶微分方程不含输入，因此它描述的二阶定常系统在初始条件作用下的运动，即自由运动。或第34页，共79页，星期日，2025年，2月5日二阶微分方程的解通常是用x(t)和t的关系来表示的。令则用第一个方程除第二个方程，可得即因此，二阶微分方程的解也可以以t作为参变量，用x(t)和的关系来表示。第35页，共79页，星期日，2025年，2月5日二阶系统在某一时刻t的状态,即x(t)和可以用相平面中坐标为[x(t),]的点来表示，称之为相点。二阶系统在初始时刻的状态x(t0)和，用相平面中坐标为[x(t0),]的点来表示。在某个时刻t，x(t)和共同表示着二阶系统在t时刻所处的状态。以x(t)为横轴，以为纵轴组成一个直角坐标系，称之为相平面（或状态平面）。当t从初始时刻t0开始不断变化时，状态x(t)与在相平面中对应的相点，从点[x(t0),]开始不断移动形成一条轨迹，称之为相轨迹。与不同初始状态对应的一族相轨迹所组成的图像，称之为相平面图。利用相平面图分析系统性能的方法称为相平面法。第36页，共79页，星期日，2025年，2月5日相平面图的绘制方法：绘制相平面图可以用解析法、图解法和实验法。解析法第一种方法：对式直接积分。第二种方法：先求出的函数关系，然后消去t，从而求出相轨迹方程。第37页，共79页，星期日，2025年，2月5日例：二阶线性系统当ξ=0时，微分方程为试绘制系统的相平面图。第38页，共79页，星期日，2025年，2月5日例7-5具有理想继电器特性的非线性系统如图，试绘制当输入r(t)=0时系统的相平面图。第39页，共79页，星期日，2025年，2月5日2.图解法第一种方法：等倾线法第二种方法：δ法第40页，共79页，星期日，2025年，2月5日设系统微分方程为化为表示相平面上的一条曲线，相轨迹通过曲线上的点时所取的斜率都是a。这条曲线就称为相轨迹的等倾线。令其中为某个常数等倾线法式中，表示相平面上相轨迹的斜率。第41页，共79页，星期日，2025年，2月5日利用等倾线法绘制相轨迹的一般步骤：（1）首先求系统的等倾线方程；（2）根据等倾线方程在相平面上画出等倾线分布图；给定不同的a值，画出相应的等倾线。（3）利用等倾线分布图绘制相轨迹。从初始状态对应的点出发，近似地用直线段画出到相邻一条等倾线的相轨迹，该直线的斜率为相邻两条等倾线斜率的平均值。这条直线段与相邻等倾线的交点，就是画下一段相轨迹的起始点。如此继续做下去，即可绘出整个相轨迹曲线。第42页，共79页，星期日，2025年，2月5日例7-6二阶线性系统的微分方程为或等倾线方程为：试用等倾线法绘制系统的相轨迹。解：（1）由微分方程式可得第43页，共79页，星期日，2025年，2月5日（2）a取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线。（3）从相轨迹的起点A开始，作斜率为[-1+（-1.2）]/2=-1.1的直线，与a=-1.2的等倾线交于B