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2025年专升本机器人技术基础真题（附答案）

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、单项选择题（每题2分，共20分。下列每小题备选答案中，只有一个是最符合题意的，请将正确选项的代表字母填在题干后的括号内。）

1.下列哪一项不属于机器人技术基础的四大组成部分？

A.机构学

B.控制学

C.感知与认知

D.机器人学历史

2.在机器人坐标系中，固连于机座且不随机器人运动而变化的坐标系称为？

A.工具坐标系

B.基坐标系

C.惯性坐标系

D.世界坐标系

3.机器人正向运动学是指？

A.根据关节角度计算末端执行器的位姿

B.根据末端执行器的位姿计算关节角度

C.分析机器人各部件之间的力学关系

D.研究机器人与环境之间的交互作用

4.下列哪种传感器不属于视觉传感器？

A.CCD相机

B.CMOS相机

C.超声波传感器

D.红外传感器

5.机器人控制中，根据误差进行控制，使系统输出逐渐接近期望值的方法称为？

A.前馈控制

B.反馈控制

C.比例控制

D.微分控制

6.能够感知和响应物体接触的传感器是？

A.视觉传感器

B.触觉传感器

C.力觉传感器

D.磁力传感器

7.机器人学中，研究机器人各运动副之间的力学关系的是？

A.运动学

B.动力学

C.控制学

D.感知学

8.以下哪种控制方式适用于需要精确控制物体运动轨迹的场景？

A.位置控制

B.速度控制

C.力控制

D.扭矩控制

9.机器学习中，通过分析大量数据，使机器自动学习到规律和模式的技术称为？

A.监督学习

B.无监督学习

C.强化学习

D.深度学习

10.机器人硬件系统中，负责执行机械运动的部分称为？

A.控制器

B.传感器

C.执行机构

D.驱动器

二、填空题（每空1分，共20分。请将答案填写在横线上。）

1.机器人学是一门涉及__________、电子学、计算机科学等多学科交叉的综合性学科。

2.机器人运动学分为__________运动学和逆向运动学。

3.机器人控制系统的基本组成包括执行机构、传感器、控制器和__________。

4.触觉传感器可以感知__________、压力和纹理等信息。

5.常用的机器人控制算法有__________控制、模糊控制等。

6.机器人坐标系中，固连于末端执行器上的坐标系称为__________坐标系。

7.机器人的自由度是指机器人能够__________的独立运动方式的数量。

8.机器人动力学研究机器人运动与__________之间的关系。

9.机器视觉技术可以实现对图像的__________、识别和分析。

10.机器人的传感器可以分为__________传感器和内部传感器两大类。

三、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题。）

1.简述机器人机构学的研究内容。

2.简述机器人力控系统的基本原理。

3.简述机器学习中监督学习和无监督学习的区别。

4.简述机器人软件系统的基本组成。

四、计算题（每题10分，共20分。请根据题目要求进行计算。）

1.已知一个二自由度平面机器人，其DH参数如下表所示：

|DH参数|d_i|a_i|α_i|θ_i|

|---|---|---|---|---|

|0|0|1|0|θ_1|

|1|0|1|π/2|θ_2|

请推导该机器人的正向运动学方程。

2.一个机器人需要进行直线运动，设定目标位置为(1,1,0)米，当前位姿为(0,0,0)米，请简述位置控制的基本过程。

五、综合题（每题10分，共20分。请根据题目要求进行分析和设计。）

1.设计一个简单的机器人抓取系统，需要抓取一个放在水平桌面上的圆柱形物体，请简述该系统的组成和工作流程。

2.假设你正在设计一个用于仓库搬运的机器人，请简述你需要考虑的主要因素以及如何利用机器人技术解决这些问题。

试卷答案

一、单项选择题

1.D

解析：机器人技术基础的四大组成部分通常认为是机构学、控制学、感知与认知、机器人系统。D选项属于