基于ROS桌面机械臂颜色分拣系统设计报告.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

一、实验目的

设计基于图像识别的桌面级机械臂颜色分拣系统，其功能要求如下：

（）识别视野范围内在桌面上出现的特定有色物块；

（）实现机械臂能够时刻待机准备；

（）实现机械臂能够快速准确完成分拣操作，按其颜色分类放指定位置。

二、实验内容

根据已经的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空间下图像处理方

法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统。

主要的任务分别是：

（）相机标定。在相机标定上，采用棋盘格标定法标定内参，采用Aruco二维

码获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标定，虽然机械臂拥有固定笛

的卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和机械臂笛卡尔坐标系具有可测性，最终通过人

工测量的方式实现机械臂的标定。

（）完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有像计算方法：

使用HSV颜色空间，通过本研究在OpenCV和ROS下对图像进行并对符合预设颜

色的物象进行二值化处理，使用最小矩形抓取轮廓的方法，找到图像轮廓，最终根据图像

轮廓的左上角和右下角坐标的平均值可得物块得像素点坐标。

（）实现机械臂分拣操作。通过坐标变换，将像素坐标系下的坐标转移到相机坐

标系下，相机坐标系已发布在TF树，对该坐标系进行TF空间中的坐标变换，实现

有色物块坐标从像素坐标系到机械臂基座坐标系的坐标变换，获得机械臂基座坐标系下

的物件坐标。

通过调用DobotApi的方式控制机械臂，实现机械臂末端吸盘对有色物件抓取，再

将物件根据预设的分类划分到初始设定的颜域之中。

系统总体框图如图2.1所示。

输入USB_CAM通过话题Sorting通过话题

Usb头

nodenode

将图像作为消息发布传递像素坐标系下的物块坐标

通过话题通过话题

TransformMain

nodenode

传递机械臂基座坐标系下的物块坐标发布TF树

输出

Dobot_PTPDobotMagician

node机械臂

输入Dobot_Server通过服务

ttyUSBx端口

node

调用Dobot内置Api实现点到点控制

图2.1系统总体框图

三、实验过程(包括流程图)

总流程图如图3.1所示。

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