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工业机器人结构培训课件

第一章工业机器人概述与发展

什么是工业机器人?核心定义工业机器人是一种具有多关节机械手或多自由度的机器装置,能够通过编程实现自动控制,完成各种复杂的工业生产任务。多轴联动,实现三维空间运动可重复编程,适应不同工艺高精度定位与执行能力替代人工完成危险或重复性工作价值与优势工业机器人的应用显著提升了生产效率、产品质量和作业安全性:24小时连续作业能力微米级精度控制降低人工成本与劳动强度改善恶劣环境下的作业条件

工业机器人发展简史11956年美国Unimation公司研制出世界首台工业机器人Unimate,标志着机器人时代的开启。这台液压驱动的机器人主要用于汽车制造的压铸作业。21970-1980年代日本、欧洲企业加速研发,工业机器人技术快速成熟。ABB、KUKA、FANUC等品牌相继崛起,机器人开始广泛应用于焊接、喷涂、装配等领域。31994年ABB机器人正式进入中国市场,为中国制造业带来先进的自动化技术。这标志着中国工业机器人应用时代的开始。42005年至今

工业机器人分类直角坐标机器人采用三个直线运动轴,沿X、Y、Z轴移动,结构简单,精度高,适合大型工件的搬运与装配。工作空间呈长方体形状。SCARA机器人水平多关节机器人,具有两个旋转关节和一个移动关节,速度快,适合平面装配、搬运和包装作业。关节型机器人最常见的工业机器人类型,通常具有6个旋转关节,灵活性强,工作空间大,可完成复杂的三维路径运动。Delta并联机器人采用并联机构设计,速度极快,适合高速分拣、包装和拾取作业,广泛应用于食品、医药等行业。按控制方式分类伺服控制机器人采用闭环伺服系统,实时监测位置与速度反馈,精度高,响应快,是现代工业机器人的主流。非伺服控制机器人采用开环控制,结构简单,成本低,但精度和灵活性有限,主要用于简单的点对点运动。

各类工业机器人结构对比不同类型的工业机器人具有独特的结构特点与优势领域。关节型机器人灵活性最强,SCARA机器人速度优势明显,Delta机器人适合高速作业,直角坐标机器人则在大型工件处理方面表现出色。

第二章工业机器人结构组成详解工业机器人是一个复杂的机电一体化系统,由机械本体、控制系统和传感系统三大部分有机组成。深入理解各组成部分的结构与功能,是掌握机器人技术的关键。

机器人系统结构三大组成机械本体部分机器人的骨骼与肌肉系统,承担运动与负载功能:机座:整个机器人的基础支撑平台,可固定安装或配置移动底盘腰部:连接机座与手臂,实现水平旋转运动手臂:主要的运动部件,通过多个关节实现大范围空间运动手腕:末端三个自由度,实现工具的姿态调整末端执行器:直接作用于工件的工具,如夹爪、焊枪等控制系统部分机器人的大脑与神经中枢,负责运动规划与执行:控制器:核心计算单元,运行运动控制算法,处理传感器信号示教器:人机交互界面,用于编程、调试和监控驱动单元:伺服驱动器,控制各关节电机的精确运动电源系统:为整个系统提供稳定的电力供应传感系统部分机器人的感觉器官,实现环境感知与反馈:位置传感器:编码器等,实时检测各关节的位置与角度力觉传感器:测量接触力与力矩,实现柔顺控制视觉传感器:摄像头与图像处理系统,用于定位与识别接近传感器:检测物体存在,防止碰撞

机械结构核心部件详解机座-稳固的基础机座是整个机器人的支撑基础,需要具备足够的刚度与稳定性。固定式机座通过螺栓固定在地面或工作台上,移动式机座则配备导轨或AGV底盘,实现机器人的空间转移。机座内部通常集成主电源、气源接口等基础设施。腰部-旋转的枢纽腰部关节实现机器人本体的水平360度旋转,扩大工作范围。采用大型RV减速器或谐波减速器,确保高扭矩输出与精确定位。腰部轴承需承受整个手臂的重量与工作负载,对强度要求极高。手臂-运动的主体手臂通常包含大臂和小臂两个部分,通过肩关节和肘关节连接。大臂负责上下俯仰运动,小臂实现前后伸展。手臂采用轻质高强度材料如铝合金或碳纤维,在保证刚度的同时减轻自重,提升运动性能与能耗效率。手腕-灵活的末端手腕部分通常包含三个旋转关节,实现末端执行器的Roll(翻转)、Pitch(俯仰)、Yaw(偏转)运动,使工具能够以任意姿态接近工件。手腕设计紧凑,采用中空结构便于走线,谐波减速器保证轻量化与高精度。

末端执行器类型与应用机械夹持式最常见的末端执行器类型,采用气动或电动驱动的夹爪,通过机械力夹持工件。适用于规则形状的零件抓取,夹持力可调,可配置不同指形适应多种工件。气吸式采用真空吸盘吸附工件表面,特别适合平面、光滑表面的板材、玻璃、塑料件等。结构简单,换型快速,但要求工件表面平整且气密性好。磁吸式利用电磁铁或永磁体吸附铁磁性材料工件,适合钢板、铸铁件等的搬运。吸附力强,但仅限于导磁材料,且需注意残磁影响。专用工具与快换