伺服电机模型参数在线辨识研究分析 电气工程自动化专业.docxVIP

伺服电机模型参数在线辨识研究

摘要

在伺服电机的研究过程中，由于负载变量的变化，可能会出现经典控制器参数不匹配的情况，导致实验结果出现波动与误差，使控制性能恶化。因此，具备参数在线辨识能力在高性能的伺服电机中是必备的。

本次论文通过阐述理论和实验测试对伺服电机模型参数在线辨识进行了深入的研究。

首先，对参数在线辨识的方法进行简单的阐述，包括：模型参考自适应法、梯度校正参数估计法、最小二乘参数估计法，本文在此基础上选择其衍生方法：带遗忘因子的递推最小二乘法对参数进行在线辨识。研究表明：模型参考自适应法不能兼顾收敛速度和辨识的精度，梯度校正参数估计法算法简单易懂，实时计算量小，但是收敛速度慢，而